Die Epupa-waterval in die Kunenerivier lê op die grens tussen Angola en Namibië.
Die waterval is in die afgeleë bergagtige omgewing van Kaokoland, ongeveer 130 km stroomaf van die Ruacana-waterval en by die koördinate 17°00′09″S 13°14′39″O / 17.00250°S 13.24417°O. Hierdie onherbergsame gebied lê noordwes van Opuwa en word bewoon deur die halfnomadiese Ovahimba.
Die stroomversnelllings strek oor ‘n lengte van anderhalwe kilometer. Epupa-waterval se hoofval het ‘n loodregte val van 35 m en neem ‘n derde van die rivier se water wat in ‘n kloof van 6 m breed val. Katarakte neem die res van die water op. Hier is die rivier ‘n halwe kilometer breed. Die oorsaak van hierdie katarakte is ‘n rotsversperringsone van amper 20 km veroorsaak deur die stollingsgesteente gabbro-anortosiet. Tydens die droogte van 1914-1915 het die rivier amper gaan staan.
Op die eilande tussen die katarakte groei groot kremetartbome. By die waterval is daar ook palms, ficus, die opregte waaierpalm, ebbehoutbome en anabome (Acacia albida). Ook kom die hardekool, die mitiese boom van die lewe, hier voor. Plaaslik is die boom as die omumborombonga en wetenskaplik as Combretum imberbe bekend. In die rivier is inheemse visspesies en dit wemel van die krokodille. Op die oewers is daar baie bobbejane en daar is al 24 voëlspesies waargeneem. Die beste tyd van die jaar om die val en omgewing te besoek is net na die reëntyd.
Epupa is ‘n naam afgelei van die Himba-woord Otjipupa, wat verwys na die skuim wat die waterval maak. In die Duitse koloniale tyd is die waterval die Eisentor, die ysterhek, genoem. Op hul beurt het die Portugese die naam Quedas Montenegro, die waterval in die swart berge, gebruik. (In die Donaurivier tussen Roemenië en Serwië is daar vir skeepvaart ‘n moeilik bevaarbare plek. Dit word ook op landkaarte as die Eisernes Tor aangedui.)