Yoqa – ənənəvi Asiya sisteminə əsaslanan fiziki tapşırıqların (tətbiqlərin, məşqlərin) sırasıdır. Yoqanın ən aydın, şəffaf mənası onun etmoloji mənşəyində saxlanılır. Yoqa sözü – Sanskrit dilində yuj sözündən götürülüb. Mənası, "birlik", "ittifaq" deməkdir.[mənbə göstərin]
"Yoqa" sözü öz mənşəyini sanskrit dilindəki "yuq" sözündən götürür ki, o da tərcümədə "birləşmə", "qovuşma", "tövhid" mənasını verir. Yoqa – altı əsas ortodoksal hind fəlsəfi sistemindən birini təşkil edir. Bu təlim ilk dəfə sistemli şəkildə qədim hind müdriki Patacalinin (e.ə. I əsr) "Yoqa sutra" əsərində təsvir edilir. Ümumi halda, yoqa sistemi – xatxa-yoqa, raca-yoqa, karma-yoqa, jnani-yoqa, bxakti-yoqa və s. kimi mərhələlərə bölünür ki, bu mərhələlərin hamısından uğurla keçənlər müasir yoqlar kimi havada uçmağı, özgələrin fikirlərini oxumağı və s. bacarırlar.
İnsanlığın başlanğıcından bəri Yoqa tətbiq olunmaqdadır. İlk başlarda Ustaddan şagirdə şifahi köçürülən məlumatlar zaman içində başqa təlimlərlə qarışdırıldığı üçün günümüzdən 2000–3000 il əvvəl Ustad Patancali tərəfindən təkrar orijinal halına sadələşdirilib kitab halına gətirilmişdir. Yoqanın bu orijinal halını izah etdiyi kitab Yoqa Sutradır.