Харугва — арганізацыйна-тактычная вайсковая адзінка рыцарскага войска ў Вялікім Княстве Літоўскім і Каралеўстве Польскім.
Да XV ст. складалася з коней (копій) — рыцараў з сваімі збраяносцамі і пахолкамі. Існавалі харугвы земскія (складаліся з рыцарства пэўнай зямлі), родавыя (аб’ядноўвалі прадстаўнікоў аднаго роду) і надворныя, што выконвалі ролю гвардыі манархаў і магнатаў.
У XVI ст. у шляхецкай кавалерыі харугвай называлі роту (звычайна складалася з 100—200 чалавек на чале з ротмістрам). У харугву ўваходзілі капійнікі і стральцы; пазьней зьявіліся харугвы гусарскія, панцырныя, пяцігорскія, лёгкія. У XVI—XVII стагодзьдзях харугвай часам называлі пяхотныя роты вугорскага і польскага тыпу[1].
Да сярэдзіны XVIII ст. харугвы фармаваліся таварыскай сыстэмай. Таварышам азначалі шляхціча, які выставіў почат — некалькі пахолкаў, потым 1—2 початавых. У лёгкай кавалерыі шляхта служыла галоўным парадкам без суправаджэньня[2][3].