Паводле археалагічных звестак, узнік у пачатку XII ст. Мяркуюць, што заснаваў яго валынскі князь Давыд Ігаравіч, які ў 1100 г. атрымаў Пагарынне. Закладзены на былым гарадзішчы ў сутоках рэк Гарынь і Няпраўда (перасохла). Звонку горад быў умацаваны ровам, валамі і драўлянымі абарончымі сценамі. Раскопкамі праведзенымі ў 1937—1938 гг. польскім археолагам Р. Якімовічам і ў 1967 г. беларускім археолагам П. Ф. Лысенкам, выяўлены рэшткі шматлікіх жылых і гаспадарчых пабудоў, дваровых памостаў і вулічных маставых XII ст. Галоўная вуліца ўяўляла сабой насціл з колатых плашак, пакладзеных на каркасную аснову з падоўжных і папярочных лаг. Астатнія вуліцы мелі больш простую канструкцыю. Усе пабудовы размяшчаліся ўздоўж вуліц і падзяляліся парканамі на асобныя сядзібы. Выяўлены рэшткі двухкамернай царквы з пахаваннямі ў дубовых трунах-калодах.
Першае ўпамінанне Давыд-Гарадка ў дакументах адносіцца да XIV ст. З XV ст. часта ўпамінаецца ў хроніках ВКЛ. Вядомы імёны князёў Івана, Юрыя, Дзмітрыя, Міткі Давыдавіча, пасля смерці якога горадам валодаў князь Свідрыгайла. Пасля смерці апошняга ў 1452 г. частка ўдзела трапіла да ўдавы Свідрыгайлы Ганны (валодала да 1486 г.), частка адышла да Турава. З канца XV ст. Давыд-Гарадок быў уладаннем вялікага князя, з 1523 г. належаў каралеве Боне Сфорцы, з 1551 г. — Радзівілам. Паводле ўскосных звестак, меў магдэбургскае права.[3] З 1569 г. у складзе Кіеўскага ваяводства. З 1579 г. цэнтр ардынацыі, з 1586 г. уваходзіў у Клецкую ардынацыю. У 1631 г. у Давыд-Гарадку 365 двароў, гандлёвая плошча, 12 вуліц, Давыд-Гарадоцкі замак. Пад час Казацка-сялянскай вайны (1648—1651) адбылося Давыд-Гарадоцкае паўстанне. У 1653 г. — 348 двароў. Падчас вайны Расіі з Рэчы Паспалітай 1654—1667 гг. расійскі атрад князя Валконскі разбіў тут войскі Рэчы Паспалітай і спаліў горад. У 2-й палове XVII—XVIII стст. Давыд-Гарадок прыйшоў у заняпад. У 1675 г. тут 235 двароў.
З 1793 года Давыд-Гарадок у складзе Расійскай імперыі, з 1795 года павятовы горад Мінскай губерні, меў герб на чорным полі выява ракі з сярэбранай прыстанню і 2 брамамі, да якіх набліжаецца залаты карабель з таварам. З 1796 года Давыд-Гарадок — мястэчка Мазырскага павета. У 1836 годзе местачкоўцы былі вызвалены з прыгоннай залежнасці і пераведзены ў мяшчанскае званне[4]. З пераводам яго жыхароў эканамічнае жыццё ажывілася, пачала дзейнічаць суднаверф, пашырыліся гандлёвыя сувязі з Вільняй, Варшавай, гарадамі Валыні і Бесарабіі. З 1875 года Давыд-Гарадок уваходзіў у Нясвіжскую ардынацыю.
З 7 ліпеня 1941 года да 9 ліпеня 1944 года Давыд-Гарадок акупаваны нямецкімі войскамі. Акупанты зрабілі у горадзе лагер для грамадзянскага насельніцтва[5]. У ліпені 1943 — 1944 гадах у горадзе дзейнічаў акупацыйны гарнізон (каля 200—300 чал.)[6].
У 1911—1915 гг. у Давыд-Гарадку дзейнічаў аматарскі гурток, які ладзіў у мястэчку беларускія вечарыны. Падчас вечарын чыталіся вершы беларускіх паэтаў, выконваліся народныя песні і ставіліся тэатральныя п’есы[13]
У 1937 г. у Давыд-Гарадок прыязджаў вядомы беларускі дзеяч і гісторык А. Луцкевіч, які праводзіў апісанне архелагічных знаходак, знойдзеных падчас будаўнічых работ на гарадзішчы[14]
↑Назвы населеных пунктаў Рэспублікі Беларусь: Брэсцкая вобласць: нарматыўны даведнік / І. А. Гапоненка і інш.; пад рэд. В. П. Лемцюговай. — Мн.: Тэхналогія, 2010.— 318 с. ISBN 978-985-458-198-9. (DJVU)
↑Соркіна, І. Мястэчкі Беларускага Палесся ў XIX — першай трэці XX стст. / Іна Соркіна // ARCHE Пачатак. — 2013. — № 4 (121). — С. 64. Са спасылкай на: Городские поселения в Российской империи / [сост. по приказанию М-ва внутренних дел]. — Санкт-Петербург: Тип. К. Вульфа, 1863. — VIII, 684 с. — С. 135.
↑Справочник о немецко-фашистских лагерях, гетто, других местах принудительного содержания гражданского населения на временно оккупированной территории Беларуси в период Великой Отечественной войны 1941—1945 годов / Государственный комитет по архивам и делопроизводству Республики Беларусь; [Авторы-составители: В. И. Адамушко, О. В. Бирюкова, М. И. Богдан и др.; Научный редактор В. И. Адамушко]. — Минск: Натако, 1998. — 80 с.: табл. — С. 7. — ISBN 985-6075-10-6. Са спасылкай на: Дзяржаўны архіў Расійскай Федэрацыі. — Ф. 7021. — Воп. 90. — Спр. 35. — Арк. 8.
↑Козак, К. И. Германские и коллаборационистские потери на территории Беларуси в годы Великой Отечественной войны (1941—1944): анализ и итоги / К. И. Козак. — Минск: Логвинов И. П., 2012. — 373 с.: ил., табл. — С. 300. — ISBN 978-985-6991-10-6.
Давы́д-Гарадо́к // Беларусь: энцыклапедычны даведнік / Рэдкал. Б. І. Сачанка (гал. рэд.) і інш.; Маст. М. В. Драко, А. М. Хількевіч. — Мн.: БелЭн, 1995. — С. 258. — 800 с. — 5 000 экз. — ISBN 985-11-0026-9.