Першымі людзьмі, якія пасяліліся на месцы сённяшняга горада былі дарданцы. У VII—VIII ст. сюды прыйшлі славяне. Як пасяленне згадваецца ў XIV ст., тады гэта сяло ў Балгарыі. Падчас асманскай экспансіі на Балканы, горад захоплены туркамі, пад уладай якіх пратрываў каля V ст. Паводле берлінскага дагавора (1878), адышоў да Сербіі.
Сёння горад культурны цэнтр Сербіі, тут захавалася шмат старажытнасцей, якія прывабліваюць турыстаў з усяго свету.