2 ліпеня 1958 года АКБ М. К. Янгеля атрымала ўрадавае заданне на праектаванне ракеты з далёкасцю палёту 3600 км і больш высокімі чым у Р-12 эксплуатацыйнымі характарыстыкамі. Непасрэдным вытворчасцю і выпускам займаліся заводы 586 і 1001. 6 ліпеня 1960 года на палігоне Капусцін Яр адбыўся першы выпрабавальны пуск новай ракеты, якая атрымала абазначэнне 8К65. Ужо 24 красавіка 1961 года яна была прынята на ўзбраенне РВСП. У снежні 1987 года, пасля падпісання савецка-амерыканскага дагавора аб ліквідацыі ракет сярэдняй і меншай далёкасці, запасы Р-14 былі ліквідаваны.