Kastell Penfro zo ur c'hastell e-kreiz kêr Penfro, e Kembre, war lez ar stêr Cleddau.
Kroget e voe d'e sevel e 1093, gant an aotrou Roger Trefaldwyn, e-lec'h ur voudenn-gastell goshoc'h, war-lerc'h albouridigezh kreisteiz Kembre gant an Normaned. Biken ne voe kemeret ar c'hastell gant Kembreiz goude, daoust ma voe taget ganto meur a wech.
E 1093 e voe savet ar c'hastell kentañ gant Roger Trefaldwyn (Roger of Montgomery), unan eus an aotrouien norman a oa bet oc'h aloubiñ Kembre.
Kant vloaz diwezhatoc'h e voe roet ar c'hastell da William Marshal gant ar roue saoz Richarzh Iañ. Gant Marshal, unan eus aotrouien bouezusañ ar rouantelezh en amzer-hont, e voe savet ur c'hastell mein e-lec'h ar c'hastell prenn ha reiñ a reas d'ar c'hastell an neuz en deus betek bremañ. Eus Kastell Penfro e loc'has an aotrouien norman hag o soudarded da vont da aloubiñ Iwerzhon, en XIIvet kantved.
E 1456 e voe ganet er c'hastell Harri Tudor, a zeuio da vezañ roue Bro-Saoz gant an anv Herri VII. Mab e oa da Margaret Beaufort, c'hoar-gaer Jasper Tudor, aotrou ar c'hastell.
E-pad Brezel Diabarzh Bro-Saoz e c'houzañvas ar c'hastell meur a dagadenn. Kemeret e voe gant armeoù Oliver Cromwell e 1648, goude ur seziz seizh sizhun. Goude se e voe dilezet ar c'hastell ha kouezhañ a reas en e boull, tamm-ha-tamm.
E 1880 hag e 1928 e voe graet labourioù da adkempenn ar rivinoù. Bremañ e vez graet war-dro ar c'hastell gant an aozadur Cadw ha gweladenniñ anezhañ a c'haller.