Situat a la riba del Roine, a la cruïlla dels camins entre Avinyó, la Camarga i el Luberon, Tarascó està encara avui dia associat a la tradició que relata l'arribada, l'any 48 de Santa Marta que venint de Palestina va alliberar la població sotmesa al càstig de la Tarasca, un terrible monstre amfibi.
Des de llavors, nombrosos pelegrins visiten la Col·legial Reial Santa Marta, construïda en el seu honor prop del castell del rei Renat. Aquest santuari, principal monument de la ciutat, conté les relíquies i la tomba de Santa Marta, a la cripta, que va ser construïda sobre l'emplaçament exacte de la seva casa.
El castell és excepcionalment ben conservat. Aquest palau, començat el 1400 per Lluís II d'Anjou i acabat pel seu fill el rei Renat, té majestuosos aspectes feudals. Dotat d'un impressionant sistema defensiu, protegeix igualment l'interior elegant d'una residència principesca.
Tartarí de Tarascó és el personatge central de diverses novel·les, escrites en francès, de l'escriptor occità Alfons Daudet. La primera novel·la va ser "Aventures prodigieuses de Tartarin de Tarascon" (1872) que va ser seguida de "Tartarin sur les Alpes" (1885) i "Port-Tarascon" (1890).