První písemná zmínka o obci pochází z roku 1316, kdy zde byl při obléhání „tvrze kostelní“ zabit Jan z Vartenberka. Zřejmě se jednalo o dobývání románského předchůdce kostela svatého Jiří. Nejstarší osada se nacházela v místech dnešní cihelny, městečko bylo založeno na okraji plošiny nad údolím Divoké Orlice.
Kostelec byl ve středověku tržním střediskem panství Potštejn, samostatné panství vzniklo až v polovině 18. století. Jako městečko byl poprvé zmíněn v 15. století. Případné městské opevnění zaniklo. Upomínají na něj místní názvy Parkány a Na Příkopech a snad také reliéf na východní straně, který by mohl být pozůstatkem příkopů.[4] Zdi na severním a jižním okraji historického centra, považované v 19. století za zbytky hradeb, jsou novodobými opěrnými tarasními zdmi.[5] Právo na radnici kostelečtí získali v roce 1585. Na východním okraji města tehdy vzniklo sídlo majitelů, později je nahradil Starý zámek s velkým hospodářským dvorem. Další šlechtické vdovské sídlo tzv. Dvoreček vzniklo kolem roku 1610 na severním okraji města.
V roce 1628 se kostelečtí postavili proti povstalým sedlákům, po ukončení třicetileté války zde poměrně rychle proběhla rekatolizace. V roce 1850 se město stalo sídlem soudního okresu, sídlo politického okresu bylo umístěno v Rychnově nad Kněžnou, který se v důsledku tohoto kroku stal centrem Podorlicka. Pomalý rozvoj města akceleroval ve druhé polovině 19. století, kdy zde roku 1852 vznikla Seykorova koželužna, a zejména po zprovoznění železnice z Velkého Oseka do Lichkova roku 1874. Ve městě vznikly cukrovar Kinských, Kratochvílova strojírna, Moravcova textilka a na přelomu 19. a 20. století několik obuvnických továren, které však většinou zanikly pod tlakem Baťova koncernu za velké hospodářské krize. V místech staré městské cihelny vznikla 1884 kruhovka A. Moravce a J. Pišty, které od roku 1898 konkurovala kruhová cihelna velkostatku Kinských za Dvorečkem. Velkostatek pak koupil druhou kruhovku a v roce 1933 svoji uzavřel, na jejím místě v šedesátých letech 20. století vznikl stadion. V letech 1944–1947 vznikla u Orlice Rojkova strojírna. Po druhé světové válce byla bývalá Seykorova koželužna změněna ve výrobnu brzdových obložení Osinek (nyní Tenneco), na místě zaniklého cukrovaru vznikl komplex budov Zemědělského zásobování a nákupu se silem.
V období první Československé republiky byla na východní straně města vystavěna dělostřelecká kasárna díky činnosti starosty Josefa Krejčíka, přezdívaného kostelecký Ulrych. Díky Krejčíkovi vzniklo ve městě několik architektonicky kvalitních staveb (arch. O. Liska, K. Spielmann, J. Nepomucký).
Dne 14. července 1926 v odpoledních hodinách navštívil tehdy okresní město prezident republiky Tomáš Garrigue Masaryk. Spolu s delegací, v níž byl i Edvard Beneš, přijel automobily z Rychnova nad Kněžnou. Do Prahy odjel připraveným zvláštním vlakem z Kostelce v 18.18 hodin. Před reálnou školou pak byla v roce 1935 vztyčena Masarykova socha, zničená v roce 1953.[6] Další prezidentské návštěvy se Kostelec dočkal v roce 2016, kdy jej navštívil Miloš Zeman.
Starý zámek, přestavěný roku 1688 po požáru z tvrze. Po požáru 1777 přestavěn hradeckým stavitelem Františkem Kermerem. Z trojkřídlé barokní stavby zbyla dvě dvoupatrová křídla s mansardovou střechou a ve dvoře zazděnými arkádami v přízemí. Za zámkem a východně od něj byl rozsáhlý raně barokní hospodářský dvůr se špýcharem (tzv. Velký). Roku 1945 byl Kinským majetek zabaven a kostelecký Starý zámek pak sloužil jako Ředitelství státního statku.[10] V roce 1949 byla při státním statku otevřena mistrovská škola pro výchovu zemědělských kádrů.[11][12]
Na základě vyhlášky Ministerstva školství, věd a umění ze dne 31. března 1949 byla na parcelách v zámeckém parku vyhlášena ptačí rezervace a na základě další vyhlášky Ministerstva školství, věd a umění ze dne 31. března 1949 pak byla se souhlasem Františka Kinského, majitele zámecké budovy v Kostelci nad Orlicí a se souhlasem místního akčního výboru NF v Kostelci nad Orlicí zřízena v zámecké budově čp. 1 stanice ochrany přírody v Kostelci nad Orlicí.[13][14] Starý zámek s hospodářským dvorem byl kvůli stavbě silničního průtahu v letech 1964-1971 demolován.
Nový zámek, empírová dvoupatrová vila se sloupovým portikem v krajinářském parku na západním okraji města, postavená v letech 1829–1835 Heinrichem Kochem. Pro zámeckou kapli byly pořízeny obraz Panny Marie od Františka Tkadlíka z roku 1835 a soška madony od Emanuela Maxe z roku 1843.
Kostelecký zámecký park pochází ze stejné doby jako Nový zámek. Je známý zejména výsadbami rododendronů, bledulí a skalkou s množstvím druhů kvetoucích rostlin. Nachází se v něm od roku 1928 využívaný tenisový kurt, zřízený na místě otevřené jízdárny.
Stará radnice na náměstí vznikla přestavbami měšťanského domu (nadpraží portálu z roku 1574), pozdně barokně upravená F. Kermerem po požáru části města v roce 1777 a doplněná o věž. Dále dvakrát přestavována v 19. století. Dnes slouží jako základní umělecká škola.
Kostel svatého Jiří se dvěma věžemi v západním průčelí z let 1769–1773 od F. Kermera na místě staršího kostela. Pozdně barokní stavba na půdorysu kříže s valenými klenbami a výsečemi, barokní zařízení silně upraveno 1891. Na hlavním oltáři pozdně gotická soška Madony (kolem 1500), cínová křtitelnice z roku 1540.
Fara, patrová obdélná budova z 18. století s gotickými sklepy, patro z roku 1831.
Hřbitovní kostel svaté Anny je raně barokní obdélná stavba se dvěma věžemi v průčelí z let 1686–1691. Vnitřní zařízení pochází z téže doby.
Kostel Jana Amose Komenského (původně archanděla Michaela a svatého Václava) je raně barokní stavba na místě renesančního bratrského sboru z let 1580–1586. Je to prostá obdélná budova s půlkruhovým závěrem, opravená v letech 1914–1918.
Poblíž obce prý kdysi stávala osada Grunda. Jednou na jejím místě orali dva čeledíni, každý na svém poli. První muž vyoral zvon a věnoval ho do kostela sv. Jiří. Byl vysvěcen na jméno „Ambrož“ a při zvonění volal: „Vyorali mě!“
Druhý čeledín také narazil pod zemí na zvon, ale protože to netušil, jen zlostně zaklel a zvon se propadl pod zem. Tento zvon je celý ze zlata. Býval zavěšen v klášteře v Grundě, ale schoval se do země před hrůzami třicetileté války. Zvon putuje pod zemí a až dojde pod borovici Erbenku (pod níž s oblibou sedával Karel Jaromír Erben), svině jej vytrhne ze země, zvon zazvoní, klášter se objeví znovu v bývalé kráse a nastane nový věk světa.
↑RAZÍM, Vladislav. Středověká opevnění českých měst. 1. vyd. Díl 2. svazek 1. – katalog Čechy B–O. Praha: Národní památkový ústav, územní odborné pracoviště středních Čech v Praze, 2020. 575 s. ISBN978-80-88339-07-6. Kapitola Kostelec nad Orlicí, s. 383.
↑Městské opevnění [online]. Národní památkový ústav [cit. 2023-05-21]. Dostupné online.
↑Výsledky sčítání 2021 – otevřená data [online]. [cit. 2024-07-25]. Dostupné online.
↑Historický lexikon obcí České republiky – 1869–2011. Díl IV. Abecední přehled obcí a částí obcí. Praha: Český statistický úřad, 2015-12-21. Dostupné online. S. 587.Archivováno 6. 3. 2024 na Wayback Machine.
↑ Geocaching - Kostelec nad Orlicí. www.geocaching.com [online]. [cit. 2020-01-24]. Dostupné v archivu pořízeném dne 2014-12-02. (anglicky)
↑Lidové noviny. 22.6.1949, 57(145). s. 4. ISSN 0862-5921.
↑ Badatelna.eu, Státní okresní archiv Rychnov nad Kněžnou - Zemědělská mistrovská škola Kostelec nad Orlicí. www.badatelna.eu [online]. [cit. 2020-01-24]. Dostupné v archivu pořízeném z originálu dne 2020-06-24.
↑ Ochrana přírody, věstník státní péče o ochranu přírody, 25.06.1949, s. 64. www.digitalniknihovna.cz [online]. [cit. 2020-01-24]. Dostupné online.
↑ Ochrana přírody, věstník státní péče o ochranu přírody, 25.06.1949, s. 66.. www.digitalniknihovna.cz [online]. [cit. 2020-01-24]. Dostupné online.
↑Umělecké památky Čech. Příprava vydání Emanuel Poche. Svazek II. K/O. Praha: Academia, 1978. 580 s. S. 111.
↑TYDLITÁT, René; TREJBAL, Jan. Povětrnostní sloupy: Průvodce po objektech drobné architektury s meteorologickými přístroji. 1. vyd. Praha: Český hydrometeorologický ústav, 2019. 276 s. ISBN978-80-87577-97-4. S. 177.
MAXOVÁ Ivana, NEJEDLÝ Vratislav, ZAHRADNÍK Zdeněk: Mariánské, trojiční a další světecké sloupy a pilíře v okrese Rychnov nad Kněžnou. SÚPPOP Praha 1999, s.48-49; ISBN 80-86234-04-5.
ŠORM, Antonín. Pověsti o českých zvonech. Praha: V. Kotrba, 1926.
ZDRÁLEK, Kamil (ed.). Kostelec nad Orlicí v zrcadle času. Kostelec nad Orlicí 2016.