Název městyse je odvozen od kopce, který svým tvarem připomíná pecku. V minulosti však městečko se nazývalo „městečko pod Peckou“, kdežto hrad nesl jméno „na Pecce“.[zdroj?]
První zmínka o osadě pochází z roku 1322 a již o šedesát let později (roku 1382) byla osada Pecka povýšena na městečko. Městečku bylo uděleno právo na pořádání tří výročních trhů. Roku 1633 pak Ferdinand II. na přímluvu převora kartouzského kláštera Filipa Buschka povýšil městečko na město a přidělil mu znak.
Za třicetileté války však byla obec vydrancována císařským vojskem a vzápětí vypálena Švédy. Další pohroma jej stihla roku 1830, kdy vyhořel i hrad, který již nebyl obnoven v původním rozsahu a následně zpustl. Teprve roku 1940 byly započaty práce, které částečně hrad zachránily.
Roku 1890 bylo město začleněno do jičínského hejtmanství, okres Nová Paka. Měl 197 domů, 1322 českých obyvatel. Ve městě byla radnice, pětitřídka, četnická stanice, poštovní úřad, občanská záložna, mechanická pila, mlýn, výrobna člunků a výrobna rukodílného bavlněného zboží. Svěřený statek s pivovarem a myslivnou měl v držení kníže Karel Trauttmansdorff.
Opodál města stály klimatické lázně „V lázních“, které se zde v současné době již nenachází. Ještě dnes je ale v městečku dochováno několik původních roubených stavení a přímo v centru se nachází barokní kostel svatého Bartoloměje, který byl původně dřevěný, a který byl roku 1603 byl nahrazen kamenným. Jeho dnešní podoba pochází z let 1748 až 1758, kdy byl přestavěn.
Roku 1960 byly k obci připojeny osady Lhota u Pecky a Staňkov. Zbývající místní části pak byly připojeny v polovině sedmdesátých let 20. století.[4] Od 22. června 2007 byl obci vrácen status městyse.[5]
Arnoštov (k. ú. Bukovina u Pecky) – osada poprvé zmiňována roku 1765. Jsou zde zachovalé roubené chalupy typické pro kraj Podkrkonošský. V současné době je osada využívána spíše pro chalupářské účely.
Bělá u Pecky (k. ú. Bělá u Pecky) – leží na soutoku tří potoků: Javorka, Zlatnice a Štikovský potok. První zmínka o vsi je z roku 1533.
↑Výsledky sčítání 2021 – otevřená data [online]. [cit. 2024-07-25]. Dostupné online.
↑HETFLEISCHOVÁ, TRYBENEKROVÁ, Milada, Věra. Osobnosti Peckovska. Listy Peckovska. Červenec - září 2008, roč. XVIII, čís. 2/2008, s. 14. Dostupné online.