Rypečky (Kinorhyncha) jsou malý kmen čítající přes 150 druhů. Vědecký název je odvozen ze slov kinema (pohyb) a rhynchos (rypák).
Jsou to mikroskopičtí mořští živočichové s červovitě protaženým tělem. Tělo je kryto kutikulou a je členěno na 13 článků. Živí se částečkami organické hmoty a řasami. Ústní otvor je umístěn na konci vychlípitelného chobotu (introvertu). Vylučovací soustavu tvoří protonefridie. Jsou to gonochoristé s přímým vývojem.
Současnou (rok 2015) představu o vzájemné příbuznosti taxonů ukazuje následující fylogenetický strom (vnitřní struktura třídy Cyclorhagida není plně potvrzena, neboť se liší morfologická a molekulární analýza; (P) označuje skupiny, u kterých není vyloučen parafyletismus):
↑SØRENSEN, Martin V.; DAL ZOTTO, Matteo; Hyun Soo RHO, HERRANZ, Maria; SÁNCHEZ, Nuria; PARDOS, Fernando; YAMASAKI, Hiroshi. Phylogeny of Kinorhyncha Based on Morphology and Two Molecular Loci. S. 1–33. PLoS ONE [online]. 22. červenec 2015. Svazek 10, čís. 7: e0133440, s. 1–33. Dostupné online. ISSN1932-6203. DOI10.1371/journal.pone.0133440. (anglicky)
↑YAMASAKI, Hiroshi. Gracilideres mawatarii, a new genus and species of Franciscideridae (Allomalorhagida: Kinorhyncha) – A kinorhynch with thin body cuticle, adapted to the interstitial environment. S. 176–188. Zoologischer Anzeiger [online]. Elsevier GmbH., 2019-06-05. Svazek 282, s. 176–188. Dostupné online. ISSN0044-5231. DOI10.1016/j.jcz.2019.05.010. (anglicky)
↑ADRIANOV, A. V.; MAIOROVA, A. S. Parasemnoderes intermedius gen. n., sp. n.—the First Abyssal Representative of the Family Semnoderidae (Kinorhyncha: Cyclorhagida). S. 355–362. Russian Journal of Marine Biology [online]. Springer Nature Switzerland AG., 2018-11-07. Svazek 44, s. 355–362. Dostupné online. ISSN1608-3377. DOI10.1134/S1063074018050024. (anglicky)