K významným stavbám ve městě patří zejména Roškotovo divadlo, Hernychova vila a kostel Nanebevzetí Panny Marie. Nachází se zde také nejrůznější sportoviště, například krytý plavecký bazén, skatepark, aquapark, fotbalový stadion, tenisové kurty, a hustá síť cyklostezek, cyklotras a turistických cest.
V nejstarších písemných zmínkách se město objevuje pod dvěma názvy, které nejsou významově totožné. Vedle českého Ústí (odkaz na soutok Třebovky a Tiché Orlice, v jehož blízkosti se zřejmě rozkládalo první historické sídliště) bylo užíváno také německého názvu Wilhelmsuerde, resp. Wilhelmswerd nebo Wilhelmswert, který měl význam „Vilémův ostroh“ (tj. vyvýšenina, vybíhající k západu z pláně mezi Tichou Orlicí a Třebovkou, na níž se rozkládalo historické jádro města) a odkazovalo k zakladateli, kterým mohl být Vilém z Drnholce.[5] Německý název Wildenschwert (doslova „divoký meč“, „meč divochů“), užívaný v novověku a v moderní době, vznikl zkomolením původního Wilhelmswerd a nemá vzhledem k historii města žádný logický význam.[6]
K založení města došlo ve druhé polovině 13. století v průběhu vrcholné kolonizace, kterou na území mezi Třebovkou, masivem Suchého vrchu a severní částí Zábřežské vrchoviny vykonávali z pověření krále Přemysla Otakara II. páni z Drnholce. První spolehlivá zpráva o městě pochází z roku 1292, kdy se villa forensis Wilhelmswerd (tj. trhová ves Wilhelmswerd; současně je zde uveden i český název Ústí) objevuje na donační listině, kterou král Václav II. potvrzuje nadání cisterciáckéhokláštera na Zbraslavi částí lanšperského panství. V roce 1304 je civitas Wilhelmswerd (obec, město Wilhelmswerd) uvedeno na listině, která potvrzuje a upravuje předchozí nadání. V obou případech je Ústí označeno jako jedno ze správních center lanšperského panství, ve stejné funkci je v obou listinách zmíněna i Česká Třebová.[8] Užívání dvou názvů města, českého a německého, souvisí podle některých historiků s existencí o něco málo staršího osídlení v prostoru soutoku Třebovky a Tiché Orlice, zvaného Ústí, přičemž označení Wilhelmswerd se mělo vztahovat na nové sídliště založené na pravidelném půdorysu na nedalekém ostrohu.[9] V 15.–16. století patřilo město postupně k panství Pernštejnů a Kostků z Postupic.
V době reformace zdejší farní chrám převzali utrakvisté, od konce 15. století zde působil, stejně jako v Kunvaldu, sbor Jednoty bratrské, jehož zděná budova byla postavena v letech 1553–1555; poslední bratrský kazatel odešel do exilu roku 1626. Dále zde bylo činné literátské bratrstvo, které si objednalo dodnes dochovaný iluminovaný kancionál od Jiříka Sezemského ze Sezemic. Roku 1498 město zachvátil první velký požár, při kterém shořela většina budov a došlo ke zničení nejstarších písemností města. V době pobělohorské až do roku 1786 město a panství vlastnili Lichtenštejnové. Většina obyvatel se v minulosti živila hlavně zemědělstvím a domácím tkalcovstvím.
K rozmachu textilního průmyslu a strojírenské výroby došlo v polovině 19. století v souvislosti se stavbou železnice Olomouc–Praha. První textilní továrnu založil v roce 1855 faktor Jan Hernych. Jeho syn Florián Henrych vybudoval mechanickou tkalcovnu, další budovy areálu přibyly na konci 19. století, budovu při Svatojánské ulici ve 20. letech 20. století upravil arch. Pavel Janák.[10] Konkurenční závod vedl Václav Vincenc. V roce 1943 nacisté oba závody zabrali pro výrobu leteckých motorů, v roce 1946 byla firma znárodněna a stala se závodem 01 n.p. Perla.
Dům č. 53; Sbor Jednoty bratrské – z let 1553–1555; po r. 1990 rekonstruován a navrácen původnímu účelu; již kolem 1850 tam byl nalezen památný kalich, který byl zazděn roku 1626. Jedná se o nejstarší kamenný dům ve městě z roku 1555[13]
Křížová cesta z ulice Jana Štyrsy směrem na Andrlův chlum
Kostel sv. Petra a Pavla v Knapovci – vystavěn v 1. polovině 19. století na místě starší stavby. Zvon se v době válečné ztratil, později byl vyhrabán sviní na louce u Dolní Dobrouče, podle nápisu rozpoznán a vrácen do Knapovce.
Radnice – barokní budova z let 1721–1723, s hranolovou věží připomínající kostel
Památník válečného odboje z let 1914–1918 se sochou bubnujícího legionáře, v roce 1925 vytvořil Josef Mařatka
Roškotovo divadlo – funkcionalistická stavba, arch. Kamil Roškot, 5. července 1935 položen základní kámen; 26. září 1936 bylo hotové divadlo otevřeno. Nařízením vlády z 20. února 2017 prohlášeno za národní kulturní památku
Ojedinělá budova železniční stanice z roku 1874. V roce 2008 byla plánována její demolice v rámci výstavby železničního koridoru. Později se ale sdružení „Nádraží nedáme“[14] podařilo likvidaci stavby zabránit a stavba byla roku 2010 prohlášena kulturní památkou.[15] Nádraží nicméně od roku 2018 pustne.[16]
Ústecká „21“ – mezinárodní automobilová soutěž závodů do vrchu.
Rieter Open – mezinarodni turnaj ITF futures mužů v tenise.
Skiinterkriterium – mezinárodní závod žákovských kategorií ve slalomu a obřím slalomu, který pořádá Ski klub Ústí nad Orlicí (koná se v Říčkách v Orlických Horách).
Ústecký desetiboj – od r. 1945 na atletickém stadionu pořádán nejstarší závod desetibojařů v ČR.
TFA – „Nejtvrdší hasič přežívá“, soutěž pro hasiče konaná na Andrlově chlumu.
Roku 2017 se místní fotbalový klub poprvé v historii probojoval do třetí nejvyšší fotbalové soutěže v ČR.
Nemocnice Pardubického kraje, a.s., Orlickoústecká nemocnice (dříve Okresní nemocnice Ústí nad Orlicí), byla otevřena v nové budově z roku 1939. Řadí se na druhé místo za Pardubickou krajskou nemocnici a spolu s ní tvoří páteř krajského zdravotnictví. Spádovost je až 140 000 obyvatel.
V roce 2008 byl v budově nemocnice zřízen Babybox (v rámci ČR sedmý). O rok později byla do něho odložena holčička.
Ve městě údajně každou noc strašil duchlanškrounskéhohejtmana Dešvendy (de Sienne). Jednou mu místní kantor sebral odložený kabát a uprchl s ním na zvonici. Dešvenda ho pronásledoval a když už ho tak tak dostihl, učitel zazvonil na zvon a přízrak se rozpadl v prach.
↑ SLAVNOSTNĚ JSME OTEVŘELI PARK ZA KOSTELEM - Město Ústí nad Orlicí. www.ustinadorlici.cz [online]. [cit. 2024-10-04]. Dostupné online.
↑Živý betlém byl letos bez obecenstva [online]. Město Ústí nad Orlicí, 2020-12-26 [cit. 2020-12-28]. Video. Dostupné online.
↑Historie – Sbor Jednoty bratrské v Ústí nad Orlicí [online]. [cit. 2022-06-17]. Dostupné online.
↑ Petice proti demolici nádražní budovy v Ústí nad Orlicí. www.stop-demolici.wz.cz [online]. [cit. 2008-10-21]. Dostupné v archivu pořízeném z originálu dne 2008-10-19.