Mae pensaernïaeth Romanésg yn arddull a flodeuai yn Ewrop o'r 11g hyd at gychwyn pensaernïaeth Gothig tua chanol y 12g. Gelwir enghreifftiau o'r arddull yng Nghymru a Lloegr hefyd yn bensaernïaeth Normannaidd. Mae ei gwreiddiau'n gymysg. Mae'n cyfuno arddulliau Carolingiaidd, Rhufeinaidd a Bysantaidd ac ar ben hynny dylanwadwyd arni gan sawl arddull lleol. Arddull pensaernïol eglwysig ydyw yn bennaf. Un o'r enghreifftiau mwyaf trawiadol o'r arddull ar y cyfandir yw eglwys gadeiriol Pisa yn yr Eidal.
Datblygodd yr arddull Gothig yn Ffrainc yn y 12g o'r arddull Romanésg ac yna lledodd drwy Ewrop gyfan. Tra'r oedd pensaernïaeth Romanésg yn seiliedig ar ddulliau adeiladu'r Rhufeiniaid, roedd Gothig yn seiliedig ar dechnegau newydd, yn bennaf y bwa pwyntiog. Drwy ddefnyddio bwâu pwyntiog roedd yn bosib adeiladu ffenestri llawer mwy nag o'r blaen ac mae ffenestri lliw trawiadol yn nodweddiadol o eglwysi'r cyfnod.
Yn ystod y Dadeni Dysg, ailddarganfuwyd celfyddydau'r hen Roegiaid a'r Rhufeiniaid gan yr Ewropeaid, ac efelychwyd hyn yn arddulliau pensaernïol yr oes. Bellach, cafodd y pensaer ei ystyried yn greawdwr yr adeilad, yn hytrach na'r adeiladwyr. Yn aml, dywed taw cromen Eglwys Gadeiriol Fflorens, a ddyluniwyd gan Filippo Brunelleschi, sy'n nodi dechreuad pensaernïaeth y Dadeni.
Yn unol ag egwyddorion moderniaeth, ymateb oedd pensaerniaeth fodern yn erbyn dulliau adeiladu mwy traddodiadol. Er bod rhai arddulliau pensaernïol modernaidd, megis Art Deco, yn gallu bod yn addurdnedig, yn gyffredinol mewn pensaernïaeth fodern bydd pwyslais ar bwrpas a defnydd adeilad yn hytrach nag addurniadau. Mewn rhai arddulliau, megis pensaernïaeth minimalaidd, yr Arddull ryngwladol a phensaernïaeth Friwtalaidd ceir ymdrech arbennig i osgoi addurniadau yn fwriadol. Er y gellir adeiladu adeiladau modern gydag unrhyw ddeunyddiau, roedd tueddiad i fanteisio ar bosibiliadau deunyddiau a dulliau adeiladu newydd, megis gwydr, concrit a dur.
Rhai arloeswyr pwysig yn y dulliau modern oedd Frank Lloyd Wright, Le Corbusier, Mies van der Rohe ac Walter Gropius.