Unrhyw gamweithrediad neu drosedd sydd yn tarfu yn gorfforol ar berson neu eiddo rhywun arall yw tresmasiad. Defnyddir y gair gan amlaf, yn enwedig yn y cyfnod modern, i gyfeirio at gerdded ar eiddo preifat heb hawl na chaniatâd.[1][2]
Yng nghyfraith Lloegr, datblygodd y drosedd yn y gyfraith gyffredin yn y 13g er mwyn gwneud iawn am niwed i eiddo. Y ddwy ffurf gynnar ar dresmasiad oedd quare clausum fregit (torri i mewn i adeilad neu dir, hynny yw eiddo real) a de bonis asportatis (cymryd eiddo personol heb ganiatâd). Câi'r perchennog yr hawl i erlyn y tresmaswr am iawndal. Yn wreiddiol roedd defnydd trais neu rym yn rhan o'r drosedd, ond yn fuan penderfynodd y llysoedd bod y weithred o dorri i mewn i eiddo a chymryd nwyddau yn dreisgar ynddi ei hun. Yn ddiweddarach, gweithredwyd y drosedd ar niweidiau treisgar yn erbyn y person, megis ymosodiad, curfa, a charchariad anghyfreithlon.
Daeth tresmasiad yn sail i gyfraith gamwedd.