Kawasaki blieb bei dem Motorrad seiner Linie der vierzylindrigen, luftgekühltenMotoren mit dem traditionellen Hubraum von 750 Kubikzentimetern treu. Nach ihrer Einführung wurde die ZR-7 schnell Kawasakis meistverkauftes Motorrad in Deutschland. Die Einführung der Euro-3-Norm führte 2003 zum Produktionsstopp der ZR-7. Sie wurde von der Kawasaki Z 750 abgelöst.
Die ZR-7 ist ein von Grund auf neu konzipiertes Motorrad, für das Kawasaki von der Vorgängerin Zephyr 750 lediglich den Motor übernommen hat. Er wurde allerdings technisch überarbeitet.
Neu gegenüber der Zephyr 750 waren unter anderem die automatische Verstellung des Zündzeitpunktes abhängig von Drosselklappenstellung und Drehzahl, K-TRIC (Kawasaki Throttle Responsive Ignition Control) genannt. Sie sorgt für eine verbesserte Gasannahme bei niedrigen Drehzahlen. Weiterhin wurde die ZR-7 um eine Schwimmerkammerheizung zur Verbesserung des Kaltstartverhaltens sowie des Kaltlaufes erweitert. Zusätzliche im Motorblock eingebaute Düsen sorgen für Kühlung durch Bespritzen der Kolben von unten mit Öl. Des Weiteren wurde die Förderleistung der Ölpumpe vergrößert, um die neuen Ölspritzdüsen versorgen zu können. Der Steuerkettenspanner wurde modifiziert, ein Kettenspanner an der Primärkette integriert und die Zahnflankenprofile im Getriebe geändert. Die Motoren wurden schwarz statt silberfarbig lackiert.
Auch das Auspuffsystem wurde überarbeitet. So wurde aus dem ursprünglichen 4-in-2-System eine 4-in-2-in-1-Anlage.
Carsten Hell: 1000 Motorräder. Geschichte, Klassiker, Technik. Verlag Naumann & Göbel, Köln 2005, ISBN 3-625-10542-X, Seite 170.
Thomas Jung: Reparaturanleitung: Band 5244. Kawasaki ZR-7/S ab Bj. 1999. Motorbuch Verlag, Stuttgart 2003, ISBN 3-7168-2021-0. (Zugleich: Bucheli-Verlag, Schweiz)
Andi Seiler: Kawasaki: Motorräder seit 1965. Motorbuch-Verlag, Stuttgart 2007, ISBN 978-3-613-02727-5, Seite 129 (Reihe Typenkompass)