Geboren in Pommern, gehörte Zens zu den Vertriebenen und floh mit ihrer Mutter 1945.[1] Zens verbrachte ihre Jugend in Bochum. Sie studierte von 1964 bis 1967 Biologie, Geschichte und Anglistik an den Universitäten Münster und München und arbeitete anschließend von 1967 bis 1972 als Lehrerin in München, Berkeley (Kalifornien) und Düsseldorf. In Praktika und Lehrgängen in Düsseldorf ließ sie sich als Montessori-Lehrerin ausbilden. Nach der Geburt zweier Kinder studierte sie am Münchner Psychoanalytischen Weiterbildungsinstitut für Ärzte und Lehrer. 1981 nahm sie ein Zweitstudium in Neueren Deutschen Literaturwissenschaften auf, das sie 1989 mit der Promotion einer sprach- und wissenschaftskritischen Arbeit über das Spätwerk von Wilhelm Raabe abschloss. Nach einer psychoanalytischen Ausbildung in Zürich (Daseinsanalyse) arbeitet sie als Psychotherapeutin in eigener Praxis und veröffentlicht wissenschaftliche Arbeiten.
Seit 1995 veröffentlicht sie Gedichte, Kurzprosa und Essays in Literaturzeitschriften, Einzelbänden und Hörbüchern. Fotografische Arbeiten wurden seit 2008 in Ausstellungen präsentiert und sind in Büchern erschienen. Rosemarie Zens lebt in Berlin.
Lautlos. Regenatem. Gedichte mit Holzschnitten von Wilfried Bohne und Kompositionen für Stimme und E-Gitarre von Friedemann Graef. APHAIA Verlag, Berlin 2002
Aus dem Logbuch. Gedichte, KMS Verlag Witzenhausen 2000
Museum Erde. Magazin, Gedichte und Prosa, KMS Verlag Witzenhausen 1999
Gesundheit und Krankheit – Begriffe im Wandel der Zeit, in: Heilkunde versus Medizin? Hippokrates Verlag Stuttgart 1993
Krankheit und Medizin im erzählten Text. Eine Untersuchung zu Wilhelm Raabes Spätwerk (unter Rosemarie Henzler (Zens)), Würzburg 1990
Die Schöne Das Fortgehen Der Ort. (Text und Stimme: Rosemarie Zens, Gitarre: Jürgen Heckel) Hörbuch, Edition WortOrt, Berlin 2006, ISBN 978-3-00-019189-3
Siliziumherz. Poesie und Perkussion. (Texte: Rosemarie Zens, Komposition: Ulrich Moritz), Berlin 2003
Lautlos. Regenaten. Rosemarie Zens, Künstlerporträt, Hörbuch, Berlin 2002