Urkundlich wird Steinhorst im Jahr 1244 erstmals erwähnt. Bei archäologischen Ausgrabungen im Ortszentrum konnten im Jahr 2020 Spuren einer Gerberei dokumentiert werden. Einige Hölzer waren mittels Dendrochronologie datierbar. Da ein Baum um 984 gefällt wurde, ist der Ort erheblich älter, als Schriftquellen es belegen.[2]
Im Jahre 1668 kam es um Waldrechte mit den Nachbardörfern Bargfeld und Eldingen zu blutigen Auseinandersetzungen (der „Schweinekrieg“).
Die Wappenbeschreibung lautet: Durch einen silbernen Wellenbalken in Grün und Rot 2:1 geteilt, oben mit einem silbernen rechtssehenden Pferdekopf belegt, begleitet von einer Ähre und einem Eichblatt mit Eichel, beide golden, unten belegt mit einem waagerecht halbierten schwarzen Mühlrad.
Der obere Teil weist auf die Land- und Forstwirtschaft des Ortes hin; die wellenförmige Trennungslinie symbolisiert den Heidefluss Lachte. Der untere Teil des Wappens zeigt ein Wasserrad und steht für die Steinhorster Mühle.
Gasthaus Weißes Roß (19. Jahrhundert, abgerissen im Winter 2012/2013)
Haus der Gemeinde. Das Gebäude wurde 1911/12 von Heinrich Tessenow als Lehrlingswohnheim einer jüdischen Landwirtschaftsschule errichtet. 1926 kaufte der Norddeutsche Fußball-Verband das Haus, 1952 wurde es vom Hamburger Fußball-Verband erworben und als Jugendheim des Verbandes genutzt, und seit 1973 ist es im Besitz der Gemeinde Steinhorst. 1988 wurde es unter Denkmalschutz gestellt.
Schulmuseum
Lachtefurt im Ort
St.-Georgs-Kirche
Glocken vor der St.-Georgs-Kirche
Ehemaliges Gasthaus „Weißes Roß“ auf einer alten Postkarte; heute steht dort ein Gedenkstein.
Werner Siebarth: Steinhorst – Das Jugendheim in der Lüneburger Heide. Hamburg 1953
Hans Türschmann: Das Postmoor (Bargfeld, Räderloh, Steinhorst): 100 Jahre Bodenverbesserung und Landschaftspflege im Postmoor – eine Verbandschronologie. Hrsg.: Bodenverband Postmoor Steinhorst/Räderloh. Endeholz 2010
↑Ausführlich: Matthias Blazek: Das Löschwesen im Bereich des ehemaligen Fürstentums Lüneburg von den Anfängen bis 1900. Adelheidsdorf 2006, S. 486 f., ISBN 978-3-00-019837-3.
↑Statistisches Bundesamt (Hrsg.): Amtliches Gemeindeverzeichnis für die Bundesrepublik Deutschland. Endgültige Ergebnisse nach der Volkszählung vom 13. September 1950 (= Statistik der Bundesrepublik Deutschland. Band33). W. Kohlhammer, Stuttgart/Köln 1952, S.43 (Digitalisat [PDF; 27,1MB]).