Roos war ein jüngerer Bruder des Malers Johann Heinrich Roos (1631–1685)[2] und soll ebenso wie dieser ein Schüler des aus Lierre stammenden Adriaen de Bie gewesen sein. Die Familie kam 1640 nach Amsterdam. Später schloss er sich seinem Bruder an und arbeitete für einige Zeitl mit diesem gemeinsam für den Landgrafen von Hessen-Kassel. Ab 1657 arbeitete er als selbständiger Künstler an unterschiedlichen deutschen Fürstenhöfen, so beispielsweise in Mannheim und Straßburg. In Stuttgart wurde er zum herzoglichen Hofmaler ernannt. Er malte Bildnisse und Gemälde mit historischen Szenen, fertigte jedoch auch einige Radierungen, darunter sechs Ruinenlandschaften. Er war ein Onkel der Maler Philipp Peter (1657–1705), Johann Melchior (1659–1731), Franz (getauft am 22. Dezember 1672), und Peter Roos (1675–1727).
Jean-Baptiste Descamps: La vie des peintres flamands, allemands et hollandois: avec des portraits gravés en taille-douce, une indicatior de leurs principaux ouvrages, & des réflexions sur leurs différentes manieres. Band3, 1660, S.68–69 (books.google.fr): „Théodore Roos, élève d’Adrien de Bie“
Alfred von Wurzbach: Roos. Theodor. In: Niederländisches Künstler-Lexikon; auf Grund archivalischer Forschungen bearbeitet. Band2: L–Z. Halm und Goldmann, Wien / Leipzig 1910, S.470 (Textarchiv – Internet Archive).
↑Allgemeines Künstlerlexikon : bio-bibliographischer Index nach Berufen. K.G. Saur, München 2002, ISBN 3-598-24690-0, S.168 (Textarchiv – Internet Archive): „* 9.1638 Wesel, † 7.6.1687 or 1698 [?] Frankfurt [Main]“