Zulay Henao wurde 1979 geboren und zog vierjährig mit ihrer Familie nach New Jersey in die Vereinigten Staaten, wo sie auch aufwuchs.[1] Nach Abschluss der High School diente sie drei Jahre in der US-Army, stationiert in Fort Bragg im US-Bundesstaat North Carolina. Humanitäre Missionen führten die Soldatin in dieser Zeit nach Südamerika, wo sie als Übersetzerin in Waisenhäusern arbeitete.
Ihr Wunsch nach beruflicher Veränderung gipfelte in einem Schauspielstudium am New York Conservatory for Dramatic Arts (NYCDA). Während ihrer dreijährigen Studienzeit sammelte sie künstlerische Erfahrungen und agierte beispielsweise in dem Independentfilm Saturday Morning. Nebenrollen sowohl in Fernsehserien wie Army Wives und Law & Order: New York als auch Filmproduktionen wie Feel the Noise und Grizzly Park schlossen sich an.
Seit 2019 sind Henao und ihr Schauspielkollege Kevin Connolly ein Paar. Im Juni 2021 wurden sie Eltern eines Mädchens.[2][3]