Elpenoro (malnovgreke Ἐλπήνωρ) estas en la greka mitologio soldato de Itaka reĝo Odiseo.
Elpenoro estis en milito kontraŭ Trojo la plej juna soldato de Itaka reĝo Odiseo. Malgraŭ li ne apartenis inter la plej bonaj batalantoj kaj ankaŭ prudente li ne tro elstaris, la militon feliĉe postvivis.
Kune kun Odiseo li poste travivadis longan kaj suferplenan vojaĝon hejmen. Kaŭzo de tiuj ĉi suferoj estis kolero de dio Pozidono pro morto de Palamedo, pri kiu laŭ la dio kulpis Odiseo pro venĝo, ke li devigis lin foriri en Trojan militon.
Sed kiam ili alveturis sur insulon Aiaia (ĝia lokigo ne estas certa, Robert Graves identigas ĝin kun nun Kroata Loŝinjo), sur kiu loĝis sorĉistino Kirko, la feliĉo Elpenoron forlasis. Post gastigo, kiun Kirko por Odiseo kaj liaj viroj preparis, Elpenoro, subpremita de vino, suprenrampis platforman tegmenton de ŝia domo, por iom dormi tie. Vekis lin nur voĉoj de liaj kunuloj, kiuj jam estis forirantaj. Li ekkuris post ili, sed forgesis, ke estas sur la tegmento kaj per falo de ĝi, li mortiĝis.
Odiseo pli poste dum vojaĝo en patrolandon venis sur sojlon de Submondo, kie li renkontis spiriton de Elpenoro, kiu dum senkonsola flugetado petis lin, ke li lian korpon forbruligu kaj sepultu, ĉar li aliokaze ne povas foriri en regnon de mortintoj. Kaj ankoraŭ petis Odiseon, ke li sur la tombon metu lian remilon. Odiseo lian peton plenumis. Revenis sur insulon Aiaia kaj Elpenoron sepultis.
Homera priskribo de Odisea renkonto kun la spirito en Submondo estas valora pruvo pri plej malnovaj grekaj imagoj pri postmorta vivo.
Jean Giraudoux verkis romanon Elpenoro (1919), kiu estas humorisma reverko de la mitologia temo.
En tiu ĉi artikolo estas uzita traduko de teksto el la artikolo Éleios (syn Poseidóna) en la ĉeĥa Vikipedio.