Riĉerkaro (itale ricercar aŭ ricercare; la terminoj egalas) estas speco de instrumenta komponaĵo el la malfrua Renesanco kaj precipe la frua baroko.
En sia plej ofta nuntempa uzo, ĝi signifas fruan specon de fugo, aparte tian, kiu havas seriozan karakteron, en kiu la temo uzas longajn notdaŭrojn. Tamen la termino havas konsiderinde pli varian historian uzon.
En la deksesa jarcento, la vorto riĉerkaro povis signifi kelkajn specojn de komponaĵoj. Terminologio estis tiam malstrikta, eĉ malrigora: ĉu la komponisto nomu instrumentan pecon tokato, kanzono, fantazio, aŭ riĉerkaro evidente ne estis afero de strikta klasado sed prefere sufiĉe arbitra decido. Tamen riĉerkaroj dividiĝas en du ĝeneralajn specojn: precipe homofonian pecon, kun maloftaj kuroj kaj virtuozaĵoj, ne malsimile al tokato; kaj sekciigitan verkon, en kiu ĉiu sekcio komenciĝas imite, plej ofte en variaĵa formo. Ekzemplojn de ambaŭ specoj de riĉerkaroj oni povas trovi en la verkoj de Girolamo Frescobaldi. La dua speco de riĉerkaro, la imita, kontrapunkta speco, fariĝis laŭ historio la pli grava, kaj eĉ malvolviĝis en la fugon.
Tiu ĉi dua, imita speco unue aperis en la meza parto de la deksesa jarcento, kaj malvolviĝis paralele al la moteto, kun kiu ĝi dividis multajn siajn imitajn procedojn. Instrumentaj transskriboj de motetoj estis multaj en la frua deksesa jarcento, kaj evidente komponistoj ekkreadis verkojn, kiuj similis al tiaj laŭ karaktero sed estis verkitaj sole por la instrumento (klavaro kaj liuto estis kutimaj instrumentoj, kiuj reprezentiĝis en tiu ĉi malvolviĝo). Ĉar la teksto de la moteto jam ne estis havebla kiel struktura aŭ unuiga rimedo, oni bezonis trovi ian alian metodon de muzika organizado: variaĵa formo montriĝis kiel la plej fleksebla kaj fortika.
Dum la baroka epoko, la imita riĉerkaro iom post iom evoluis en la fugon, same kiel la instrumenta kanzono evoluis en la sonaton. Kelkaj verkoj, kiuj estas nedistingeblaj de fugoj, estis nomataj "riĉerkaroj" ankoraŭ ĉe Bach, krom la diferenco, ke la notdaŭroj estis ĝenerale pli longaj kaj la karaktero iomete pli serioza. Bona ekzemplo estas la tripartaj kaj sespartaj riĉerkaroj el La muzika ofero (1747) de Johann Sebastian Bach.