Robert de Baudricourt (mortis inter februaro kaj aŭgusto 1454) estis feŭda senjoro de Baudricourt, Blaise, Bŭy kaj Sorcy.
Robert estis filo de Liébaud de Baudricourt, kavaliro kaj ĉambelano de la reĝo, filo de Jean de Baudricourt, ŝildisto.
Li estis nomumita kapitano de Vaucouleurs en 1415, kasteldistrikto de la duklando Bar, kie troviĝis la vilaĝo Domrémy. Li ankaŭ estis konsilisto kaj ĉambelano de la duko René d'Anjou.
Johana de Arko iris renkonti lin en Vaucouleurs, por ke li koncedu skorton por atingi la daŭfenon Karlo, en Chinon. Li tion akceptis la 23an de februaro 1429.
Baudricourt, kiel kapitano, ankaŭ estis sub la ordonoj de René d'Anjou en la batalo de Bulgnéville la 2an de julio 1431. Li fuĝis el la batalkampo por ne esti kaptita de la anglo-burgonjanoj.