La Orden del Príncipe Danilo I fue instaurada en honor a la independencia del Principado de Montenegro, en 1853. La condecoración es actualmente otorgada por el príncipe heredero Nikola Petrović-Njegoš, en honor a una contribución significativa a la conservación de la independencia montenegrina. La condiciones bajo las cuales es otorgada son definidas por sus estatutos.
El aspecto de la condecoración original fue modificada varias veces y la orden sufrió dos restructuraciones durante el reinado del rey Nicolás I. La primera vio la introducción de tres grados, en 1861, y la introducción de un grado suplementario fue objeto de la segunda en 1873. Con esta última modificación, la primera y segunda clases comportan cada una estrella.
El 4 de junio de 2005 tuvo lugar, en la capital histórica de Cetiña, la primera gala de la orden después de 90 años.