La paenula fue un tipo de capa utilizado en el mundo romano a partir del siglo IV a. C. Se trataba de una pieza de tela de lana basta de forma oval con una capucha, similar al actual poncho.
Fue introducida en Roma por influencia etrusca y se convirtió en la capa típica de las clases populares y de los esclavos. Como era práctica y resistente, se convirtió en parte del equipo estándar de los soldados del Ejército y, a partir de ahí, hacia el cambio de era, se convirtió también en una pieza común para hombres y mujeres en todo el Imperio.