Palestra (antzinako grezieraz: παλαίστρα) Antzinako Greziako borroka eskola zen. Leku handien beharra ez zuten ekintzak, borroka eta boxeoa kasu, han egiten zituzten. Palestra gimnasio publikoen alde bat izan zitekeen edota palestraren funtzioa besterik ez izan zezakeen. Gimnasio bati atxikitu gabeko palestra egon zitekeen, ez ordea palestrarik gabeko gimnasiorik.
Palestra greziar gizartearen ezaugarri nabarmenetakoa zen. Kirola eta hedaduraz edertasun fisikoak, eraikinaren garrantziari lotuta zegoen. Borroka zen hain zuzen ere greziar munduko kirolik zaharrena eta hedatuena, eta honek eraikinaren garrantzia areagotzen zuen.
Denbora igaro ahala, palestrak hezkuntza eta giza gune bihurtu ziren. Borroka eskola moduan aritzen baziren ere, hitzaldi filosofiko eta konferentzia-gune bilakatu ziren eta pixkanaka funtzio hauek eraikinaren funtzio nagusi bihurtu ziren. Palestraren zorua eta hormak, atleta ospetsu, jainko eta heroien irudiekin apaindu zituzten, hala nola, Apolo, Herakles, Eros eta Hermesen irudiekin. Musika, sarri askotan, entrenamendu eta lehiaketen parte izaten zen.
Bitxikeria gisa, gaur egun Italian palestra hitzak, gimnasioa esan nahi du.