Vanhimmat tunnetut merkinnät suvusta ovat vuodelta 1238, joskin suvussa kulkeneen epäluotettavan perimätiedon mukaan se periytyisi hunnipäällikkö Attilasta. Suku sai 1421 haltuunsa Galantan linnan nykyisessä Slovakiassa.[1] Suvun ensimmäinen mainittava edustaja, Ferenc Zerházy sai 1500-luvun lopussa Galantan paronin arvon, ja otti samalla käyttöön nimen Esterházy. Hänen pojistaan suku jakautui edelleen Fraknón, Csesznekin ja Zólyomin sukuhaaroihin.[2] Osa suvusta korotettiin 1600-luvulla kreivin arvoon ja eräs osa Franknón haarasta sai 1687 valtakunnanruhtinaan arvon.[1] 1700-luvulle tultaessa Esterházyt olivat Unkarin suurimpia maanomistajia. Suvun omaisuus oli jopa suurempi kuin Habsburgien, joiden valtaa Esterházyt tukivat. Vuonna 1809 Napoleon tarjosi Nikolaus II Esterházylle Unkarin kuninkaan kruunua, mutta tämä kieltäytyi ja pysyi lojaalina Habsburgeille. Esterházyn suvun jäsenten vaikutus näkyi Unkarin julkisessa elämässä 1900-luvulle asti.[2]