Kierrostaajuus[1] eli pyörähdystaajuus eli pyörimisnopeus, joskus myös kierrosnopeus tai kierrosluku (tunnus n) on suure, joka ilmoittaa, montako kierrosta jokin kappale pyörähtää akselinsa ympäri aikayksikössä. Tasaisessa pyörimisliikkeessä pyörähdystaajuus on samalla pyörähdysajan käänteisluku.
Samantapainen suure on kulmanopeus, mutta se kertoo kierroksien sijaan kulmamuutoksen aikaa kohti. Pyörivässä liikkeessä kulmanopeus saadaan kertomalla kierrostaajuus 2 π:llä.
SI-järjestelmässä pyörimisnopeuden yksikkönä on kierros sekunnissa (s−1 tai r/s[2])[3]. Vaihtoehtoisesti yksikkönä voi olla kierros minuutissa (min−1 tai r/min)[3], josta esimerkiksi moottoreiden käyntinopeutta kuvattaessa käytetään usein lyhennettä RPM (englanniksi rotations per minute tai revolutions per minute).