L'ES Grau-du-Roi a été fondé en 1935. Il évoluera entre la saison 1984-1985 et 1993-1994 en cinquième division, hormis lors de la saison 1992-1993, saison historique en quatrième division, niveau le plus élevé dans lequel le club a joué avant de connaître deux relégations consécutives. Néanmoins ils retrouveront la saison suivante le National 3 en 1996-1997[2].
Le club se fera remarquer lors de la Coupe de France 1997-1998 en atteignant le huitième de finale, s'inclinant face au Istres FC lors de la séance des tirs au but[3].
En 2017, l'ES Grau-du-Roi était dans une mauvaise situation financière. L'ancien président du club Michel Mézy a donné au club onze maillots portés et signés par des footballeurs professionnels tels que Zinédine Zidane, Antoine Griezmann ou bien Neymar à vendre afin de collecter des fonds pour sauver le club[4].
Sous la houlette de Michel Mézy qui a sauvé le club, Grégory Mézy, son fils, s'installe à la direction avec pour objectif de ramener les grauléens à leur niveau d'antan.
Le club enchaîne les promotions successives de 2018 à 2023 passant de Départemental 2 au Régional 1 en seulement quatre saisons et attire comme entraîneur Nicolas Guibal auparavant auteur de la remontée du Sporting Club sétois en National[5]. Lors de cette saison, le club termine 4ème du championnat.
Pour la saison 2024-2025, Sébastien Pérédes et Morgan Marion sont nommés entraîneurs[6].
Président : Grégory Mézy Secrétaire général : David Nouyrigat Secrétaire général adjoint : Jérôme Navarro Trésorière : Caroline Gros
Entraîneur : Sébastien Pérédes Entraîneur : Morgan Marion Préparateur physique : Jessy Atsmane Entraîneur des gardiens : Cyrille Martin Intendant : Michel Massard
↑Seule la nationalité sportive est indiquée. Un joueur peut avoir plusieurs nationalités mais n'a le droit de jouer que pour une seule sélection nationale.
↑Seule la sélection la plus importante est indiquée.