Le nom de la localité est attesté sous les formes Charenceium en 1235[2], Charenceio en 1236[3], Charenceyo en 1369 et 1370[4], Charenceyo le Roussel en 1371 et 1372[5], Charencé le Roussel en 1393[3], Chérencé-le-Rouxel au XIXe siècle.
Roussel représente un nom de famille, relativement fréquent dans la Manche, qui dut être celui d'un ancien seigneur. Il s'agit initialement d'un sobriquet médiéval évoquant une particularité physique, issu de l’ancien français rossel « roux, roussâtre », d’après la couleur des cheveux.
En 1105, Gaulin de Chérencé donne l'église de Chérencé à l'abbaye de Lonlay[6].
Pierre Anquetil instituteur de Chérencé-le-Roussel, chouan, sera condamné à mort et exécuté le , pour l'assassinat de Laurent Leroy (1768-1796), curé de Saint-Aubin-des-Préaux alors qu'il célébrait la messe le . Il était accompagné de deux autres chouans, Gabriel Brehier de Tirepied et Nicolas Lemetayer laboureur de Subligny[7].
L'évolution du nombre d'habitants est connue à travers les recensements de la population effectués dans la commune depuis 1793. À partir du , les populations légales des communes sont publiées annuellement dans le cadre d'un recensement qui repose désormais sur une collecte d'information annuelle, concernant successivement tous les territoires communaux au cours d'une période de cinq ans.
Pour les communes de moins de 10 000 habitants, une enquête de recensement portant sur toute la population est réalisée tous les cinq ans, les populations légales des années intermédiaires étant quant à elles estimées par interpolation ou extrapolation[11]. Pour la commune, le premier recensement exhaustif entrant dans le cadre du nouveau dispositif a été réalisé en 2005[12],[Note 2].
En 2019, la commune comptait 277 habitants, en évolution de −9,18 % par rapport à 2014 (Manche : +0,44 %, France hors Mayotte : +2,49 %).
Église Notre-Dame-de-l'Assomption (XIIe, XVIe – XVIIIe siècles). Elle abrite un maître-autel à baldaquin et son retable à quatre colonnes corinthienne (XVIIIe), des fonts baptismaux (XVIIe), un aigle-lutrin à pied triangulaire (XIXe), un tableau de l'Ascension (XVIIIe), une verrière (XXe) de François Chapuis avec l'atelier Bazin[6].
Croix de chemin au carrefour D911 - D33 du XVIIIe siècle et au lieu-dit Mocherel du XVIIe siècle[6].
Daniel Delattre et Emmanuel Delattre, La Manche les 602 communes, Grandvilliers, Éditions Delattre, , 280 p. (ISBN978-2-9159-0709-4), p. 60.
René Gautier et al. (préf. Jean-François Le Grand, postface Danièle Polvé-Montmasson), 601 communes et lieux de vie de la Manche : Le dictionnaire incontournable de notre patrimoine, Bayeux, Éditions Eurocibles, coll. « Inédits & Introuvables », , 704 p. (ISBN978-2-35458-036-0), p. 156.
↑Par convention dans Wikipédia, le principe a été retenu de n’afficher dans le tableau des recensements et le graphique, pour les populations légales postérieures à 1999, que les populations correspondant à une enquête exhaustive de recensement pour les communes de moins de 10 000 habitants, et que les populations des années 2006, 2011, 2016, etc. pour les communes de plus de 10 000 habitants, ainsi que la dernière population légale publiée par l’Insee pour l'ensemble des communes.
↑Léopold Delisle, Le cartulaire normand de Philippe-Auguste, Louis VIII, saint Louis et Philippe le Hardi, Mémoire de la Société des Antiquaires de Normandie XVI (2e série, 6e vol.), Paris, 1852, p. 66a, § 412.
↑ a et bFrançois de Beaurepaire, Les noms de communes et anciennes paroisses de la Manche, Picard, Paris, 1986, p. 102.
↑Comptes du Diocèse d’Avranches, dressés en 1369/1370 et 1371/1372, in Auguste Longnon, Pouillés de la Province de Rouen, Recueil des Historiens de France, Paris, 1903, p. 145B.