Les langues sudarabiques anciennes ou sudarabiques épigraphiques, encore appelées ancien arabe du sud ou langues sayhadiques, sont un groupe de quatre langues sémitiques étroitement liées, en usage dans l'Antiquité en Arabie du Sud, dans l'actuel Yémen. D'autres langues sudarabiques anciennes ont existé, comme l’awsanique, mais il en reste très peu de traces et de témoignages. Toutes ces langues sont distinctes de l'arabe classique, qui s'est développé plus tard parmi les tribus arabes de la région du Nejd et du Hedjaz, et également des autres langues sémitiques.
Deux langues encore parlées de nos jours (mais en danger d'extinction) descendent du sudarabique ancien : le razihi et le faifi.
Les quatre principales langues sudarabiques anciennes correspondent aux quatre grands peuples du Ier millénaire av. J.-C. au Yémen :
Selon Alice Faber, qui s'appuie sur les travaux de Robert Hetzron, les langues sudarabiques anciennes formeraient avec les langues sémitiques d'Éthiopie la branche occidentale des langues sémitiques méridionales. Les langues sudarabiques modernes, qui ne descendent pas de l'ancien sudarabique, mais d'une langue sœur, en formeraient la branche orientale.
L'arrivée de l'islam a presque désintégré les vieilles langues sudarabiques. L'arabe classique est devenu la langue véhiculaire de la région. Aujourd'hui, ces langues sont éteintes et n'existent plus que dans quelques textes anciens et inscriptions. Elles ont cependant laissé des traces dans des dialectes régionaux de l'arabe yéménite, tout comme le copte a contribué à la formation du dialecte égyptien de la langue arabe.
Les langues sudarabiques anciennes avaient leur propre système d'écriture, l'alphabet sudarabique, utilisé également pour les premières inscriptions guèzes au royaume de D'mt. Il s'agit en fait d'un abjad, qui ne note que les consonnes. Il partage une origine commune avec les autres abjads sémitiques : l'alphabet protosinaïtique.
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