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Muraenosaurus mesurait environ de cinq à six mètres de longueur et son cou faisait la moitié de son corps. Ce Plesiosauroidea avait 66 vertèbres dont 44 cervicales et 19 vertèbres thoraciques. Sa ceinture pectorale est plus large que celle des autres Plesiosauria. C'est cette caractéristique qui a permis de classer Muraenosaurus parmi les Cryptoclididae.
Muraenosaurus a été découvert dans le Wyoming et a été décrit par Maurice Mehl de l'Université de Chicago. Les ossements trouvés consistaient en des morceaux de la ceinture pectorale et pelvienne, plusieurs vertèbres et de côtes, et une palette pectorale relativement complète[réf. nécessaire]. Picrocleidus a déjà été considéré comme étant un synonyme de Muraenosaurus, mais il y a des doutes dans cette relation[réf. nécessaire].
↑(en) A. J. Roberts, P. S. Druckenmiller, B. Cordonnier, L. L. Delsett et J. H. Hurum, « A new plesiosaurian from the Jurassic–Cretaceous transitional interval of the Slottsmøya Member (Volgian), with insights into the cranial anatomy of cryptoclidids using computed tomography », PeerJ, vol. 8, , e8652 (PMID32266112, PMCID7120097, DOI10.7717/peerj.8652)