De 1951 à 1969, il a mené une carrière de diplomate, notamment en tant que consul d'Israël à Milan. Pinchas Lapide a joué un rôle important dans la reconnaissance internationale de l'État d'Israël.
Il fait partie des personnalités juives qui ont fait l’éloge du pape Pie XII pour ses actions et celles qui furent accomplies sur son ordre, en faveur des Juifs, pendant la persécution nazie. Il écrit, dans un article du Monde du : « Je peux affirmer que le pape personnellement, le Saint-Siège, les nonces et toute l’Église catholique ont sauvé de 150 000 à 400 000 Juifs d’une mort certaine ». Quatre ans plus tard, dans son ouvrage Three Popes and the Jews, publié en 1967, il procède à une nouvelle évaluation : « L’Église catholique, sous le pontificat de Pie XII, fut l’instrument qui sauva 700 000, mais probablement jusqu’à 860 000 Juifs, d’une mort certaine de la main des nazis. Ces chiffres dépassent de très loin ceux de toutes les autres Églises, institutions religieuses et organisations de secours réunis ».
Pinchas Lapide était marié à Ruth Lapide, qui partageait ses engagements.
Fils de Joseph ? (Jésus dans le judaïsme d'aujourd'hui et d'hier), Desclée, 1978
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Pinchas Lapide, Ein Prophet für San Nicandro : e. ungewöhnl. Glaubensgeschichte, Mayence, Matthias-Grünewald-Verlag, (ISBN3-7867-1249-2)
Pinchas Lapide, Rom und die Juden, Ulm/Donau, Hess, (réimpr. 2005) (1re éd. 1967), 371 p. (ISBN3-87336-241-4, lire en ligne)
Three Popes and the Jews. 1967.
Nach der Gottesfinsternis. Schriftenmissions-Verl., Gladbeck 1970.
(de) Auferstehung : ein jüdisches Glaubenserlebnis, Stuttgart Munich, Calwer Kösel, , 91 p. (ISBN3-7668-0545-2)
Die Verwendung des Hebräischen in den christlichen Religionsgemeinschaften mit besonderer Berücksichtigung des Landes Israel. Diss. Kleikamp, Köln 1971.
Er predigte in ihren Synagogen. Mohn, Gütersloh 1980, 2004 (8.Aufl.). (ISBN3-579-01400-5)
Am Scheitern hoffen lernen. Mohn, Gütersloh 1985, 1988. (ISBN3-579-01413-7)
Wer war schuld an Jesu Tod? Mohn, Gütersloh 1987, 1989, 2000 (4.Aufl.). (ISBN3-579-01419-6)
Ist das nicht Josephs Sohn? Jesus im heutigen Judentum. Mohn, Gütersloh 1988 . (ISBN3-579-01408-0)
Ist die Bibel richtig übersetzt?" 2 Bd. Mohn, Gütersloh 2004. (ISBN3-579-05460-0)
Der Jude Jesus. Patmos, Düsseldorf 1979, 2003 (3.Aufl.). (ISBN3-491-69405-1)
Paulus zwischen Damaskus und Qumran. Mohn, Gütersloh 1993, 1995, 2001. (ISBN3-579-01425-0)
In the Spirit of Humanity, a portrait of Pinchas Lapide. In: German Comments. review of politics and culture. Fromm, Osnabrück 32.1993,10 (Oktober). (ISSN0722-883X)
Pinchas Lapide, Juden und Christen im Dialog : Pinchas Lapide zum 70. Geburtstag, Stuttgart, Akademie der Diözese Rottenburg-Stuttgart, (ISBN3-926297-52-2)