Né dans une famille de comédiens à Nová Včelnice, dans la région de Jindřichův Hradec, Rudolf Hrušínský joue dès son enfance dans des pièces de théâtre mineures, avant de devenir un acteur célèbre, qui apparaît dans de nombreux films de l'époque communiste.
Il est particulièrement connu pour ses interprétations du brave soldat Chvéïk, en 1956 et 1957, mises en scène par Karel Steklý.