בלארוס השתתפה לראשונה במשחקים הפאראלימפיים באטלנטה (1996). עד משחקים אלו, התחרו הספורטאים הבלארוסים במסגרת המשלחת הסובייטית, ובמשחקים שנערכו ב-1992 השתתפו, לצד ספורטאים ממדינות נוספות שהרכיבו בעבר את ברית המועצות, במשלחת מאוחדת (Unified Team). גם במשחקי החורף הפאראלימפיים לוקחת בלארוס חלק מאז המשחקים הפאראלימפיים לילהאמר (1994) ושולחת משלחות גם למשחקים אלו דרך קבע.
הופעת הבכורה של בלארוס כמדינה עצמאית במשחקי הקיץ הפאראלימפיים נערכה במשחקים שנערכו באטלנטה 1996, כששלחה משלחת של 11 גברים וארבע נשים.[1] המשלחת שבה מהמשחקים עם 13 מדליות פאראלימפיות, מהן שלוש מדליות זהב. נושא הדגל של המשלחת היה אלכסנדר מדבד, שבתקופת ברית המועצות זכה ב-3 מדליות זהב אולימפיות.
להישג השיא שלה הגיעה המשלחת הבלארוסית בהמשחקים הפאראלימפיים אתונה (2004) כשקטפה 29 מדליות פאראלימפיות, מהן עשר מדליות זהב. הספורטאים הבולטים בתולדות המשלחת הם השחיין רמאן מקראו שזכה בתריסר מדליות פאראלימפיות, בהן חמש מדליות זהב, חמש מדליות כסף ושתי מדליות ארד, והשחיין סרגיי פונקו שזכה בעשר מדליות, בהן שלוש מדליות זהב פאראלימפיות.
במשחקי החורף זכתה המשלחת הבלארוסית בסך של 35 מדליות, בהן ארבע מדליות זהב פאראלימפיות. הספורטאית הבולטת ביותר במשלחת היא לודמילה ואוצ'וק שזכתה בעשר מדליות, בהן שלוש מדליות זהב פאראלימפיות.
במשחקים הפאראלימפיים בייג'ינג (2022) נעדרה מהשתתפות בעקבות התנגדות של מדינות רבות להשתתפות רוסיה ובלארוס בעקבות מלחמת אוקראינה-רוסיה.