פֶּנְסְיוֹן הוא סוג של בית הארחה או חדר נופש.[1] המונח מצוי בשימוש בעיקר בארצות אירופה היבשתית, וכן באזורים בצפון אפריקה ובמזרח התיכון (לרבות ישראל) אשר קלטו אוכלוסייה אירופית, ובמדינות מסוימות באמריקה הדרומית (כגון ברזיל ופרגוואי) ובמזרח ודרום-מזרח אסיה (קוריאה הדרומית, יפן והפיליפינים).
בניגוד לאירוח מסוג bed and breakfast (B&B), פנסיונים על פי רוב מציעים לא רק ארוחת בוקר אלא גם ארוחת צהריים וארוחת ערב ולעיתים אף ארוחת מנחה. במקום לשלם בנפרד עבור החדר ועבור כל ארוחה, האורחים משלמים תשלום אחד עבור לינה וארוחות בוקר, צהריים וערב ("פנסיון מלא"; באנגלית: full board) או עבור לינה וארוחות בוקר וערב בלבד ("חצי פנסיון"; half board או demi-pension).
דוגמאות לפנסיונים היסטוריים בישראל: פנסיון שמידט, פנסיון דורה שוורץ.
בישראל מקובל המונח פנסיון לכלבים ביחס לאתרים המיועדים לאירוח כלבים.