Herencsény az őskor óta lakott hely. Írott források 1322-ben említették először, majd egy 1423-as dokumentumban tanúsága szerint az esztergomi érsek a korábbi román stílusú templomot – valószínűleg a rotundát – kibővítette. Később a falunak több birtokosa volt. A török dúlás után ezek a birtokosok kisebb önálló településeket hoztak létre. Ilyen volt Vajdafalu, a Róth család telepítése, a Váras nevű településrész, amelyet a Ráday család szervezett, s amely később a „Kukoricaváras” nevet kapta a falu lakóitól, s ilyen a Gándor nevű falurész, melyet a Wattay család telepített be. A legrégebbi két településrész a Tiszttartósor és a Szemetszög. A település része Harasztipuszta, amit az arra élők Harasztinak neveznek. Ezen a településrészen található a harasztipusztai templom, amit Török templomnak neveznek (a térképeken pedig Magtártemplom néven tűnik fel).
A falu lakói a búzatermesztés mellett már az 1500-as években is foglalkoztak szőlőtermesztéssel, a környék tölgyeseiben pedig a falu kondáját makkoltatták. Az 1848-as jobbágyfelszabadítás után a földek fölaprózódtak, a falu lakosságának egy része cselédnek szegődött, napszámba járt, később pedig a környékbeli szénbányában talált munkát és megélhetést. A 20. század közepén, a második világháború után termelőszövetkezet alakult. A rendszerváltás után a kárpótlás nyomán elaprózott földeken kft.-k gazdálkodnak. A modern kori kenyérkereset egyik forrása a turizmus. A megalakult Palóc Út Szövetség ebben is segíti a település lakóit. Ismét előkerültek a népviseletek és az asszonyok egymás falvaiba járnak palóc díszben a búcsúba. A község határában fölállított Palócok Vigyázó Keresztje rövid időre kis központtá tette a községet a palócok körében (2020-ban már magánterületen áll, nem látogatható).
A 21. században föllendült falusi turizmust a községben található népi építészeti emlékek is segítik. A község legnagyobb nevezetessége, kiemelkedő építészeti jelentőségű műemléke a rotundából bővített katolikus templom. A mai templomnak a szentélye az egykori, román kori körtemplom, amelyet a 14. században építtetett ki a falu akkori földesura, az esztergomi érsek. A templom tornya későbbi építésű, a 18. században készült el.
A településen 2003. július 13-án időközi polgármester-választást tartottak,[7] az előző polgármester lemondása miatt.[15]
2018. május 6-án újra időközi polgármester-választást kellett tartani Herencsényben,[11] mert a hivatalban lévő polgármester, Jusztin Józsefné 2018. január 23-án elhunyt.[16][12] A választás lényegében tét nélküli volt, mert csak egyetlen jelölt indult; az így felállt képviselő-testület viszont nem volt hosszú életű: már szeptember 21-én feloszlatta magát.[17][18] Emiatt 2019. január 6-án ismét időközi választást kellett tartani, amin egyetlen szavazatnyi különbséggel, 163:162 arányban, de a hivatalban lévő polgármester meg tudta erősíteni a pozícióját egyedüli kihívójával szemben.[13]
2001-ben a település lakosságának 97%-a magyar, 3%-a cigány nemzetiségűnek vallotta magát.[19]
A 2011-es népszámlálás során a lakosok 92,6%-a magyarnak, 8,6% cigánynak, 0,2% németnek, 0,2% örménynek, 0,2% ruszinnak, 0,3% szlováknak mondta magát (7,4% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). A vallási megoszlás a következő volt: római katolikus 78,9%, református 0,2%, evangélikus 1,3%, felekezeten kívüli 7,6% (10,5% nem nyilatkozott).[20]
2022-ben a lakosság 91,7%-a vallotta magát magyarnak, 5,4% cigánynak, 0,9% németnek, 0,2-0,2% ukránnak, szlovénnek és bolgárnak, 2,5% egyéb, nem hazai nemzetiségűnek (8,3% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). Vallásuk szerint 61,1% volt római katolikus, 2% evangélikus, 0,7% református, 0,5% görög katolikus, 1,4% egyéb keresztény, 0,2% egyéb katolikus, 5,4% felekezeten kívüli (28,4% nem válaszolt).[21]
A német megszállók elől bujdosó Bethlen István, Magyarország egykori miniszterelnöke 1944-ben néhány hónapig a herencsényi Bolza család kúriájában talált menedéket. Ezt dombormű hirdeti a községháza falán és egy emléktábla a kúria kapuján.
Bartus Józsefné: Nívódíjas mesemondó, népművészet mestere, Magyar Kultúra Lovagrend tagja[23]
Arethusa-forrás.[24] A falu ezt a területet "Források" néven ismeri. 1943-ban nyilvánították védetté. A rét és erdő találkozásánál fakadó forrásnak az itt táborozó cserkészek adták a szép mitológiai nevet.[25] A Forrásoktól ered a Feketevíz patak. Ezen a tájon találkoznak a középső Cserhát legerdősebb tömbjei (Sasbérc, Nagy-hegy) a Fekete-víz ligetes, dombos lapályával. A terület a vármegye egyik legrégebben (1943) védetté nyilvánított természeti értéke.[26]
Római katolikus templom az 1300-as évekből. – Román stílusú szentélye valószínűleg a XIII. században épült, eredetileg rotunda (körtemplom) volt, amit később a nyugati irányban kibővítettek. A templomot először a XIV. század során, majd 1852-ben bővítették, ekkor épült a tornya is. A templom közelmúltban építészeti fölújítása során új tetőzetet is kapott, mellyel kiemelték az egykori rotunda alakját is. A rotunda tetejére vörösréz sisakborítás került.
Harasztipusztai templom (gótikus stílusú) – A XIV. században épült kisméretű, egyhajós, torony nélküli templomot 1854-től az 1990-es évekig magtárnak használták. A '90-es évek végén felújították az épületet.
Herencsényi Fonó – A palóc hagyományok bemutatása, felelevenítése
Vendégváró Kemence – Herencsény közepén a szabadtéri színpad és a sportpálya mellett kialakított park dísze a Vendégváró Kemence.
Palócok Vigyázó Keresztje – A 2005 nyarán felszentelt kereszt a falu feletti Gyürki-hegyen áll egy barlangkápolnával a tövében.[27]
Szent Mihály napi búcsú – A falu templomának búcsúja. Minden évben a Mihály naphoz (szeptember 29.) legközelebb eső vasárnapon ünneplik
Herencsényi Falunap – Évente nyár derekán rendezik meg a Herencsényi Falunapot. Ilyenkor a szabadtéri színpadhoz várja vendégeit a falu, ahol népzenei és könnyűzenei előadók, hagyományőrző csoportok lépnek fel.
Palócok Vigyázó Keresztje búcsú – Hagyományteremtő szándékkal a környék palócsága 2005 nyarán a frissen felállított kereszthez zarándokolt, azóta minden évben a Falunappal együtt kerül megrendezésre a búcsú is július első hétvégéjén.
↑Zólyomi 1998:Zólyomi József: Herencsény története. Balassagyarmat: Nagy Iván Történeti Kör és a Nógrád Megyei Levéltár. 1998. = Nagy Iván Könyvek 2, ISBN 963 7243 10 0