Az űrhajók saját létfenntartó rendszerrel rendelkező űreszközök, melyek emberek szállítására is alkalmasak. Az első személyzetes űrhajó a Vosztok–1, amellyel Jurij Gagarin 1961. április 12-én hajtotta végre a történelem első űrrepülését.
Az 1970-es években jelentek meg a teherűrhajók, melyek személyzet nélkül képesek utánpótlást szállítani a Föld körüli pályán keringő űrállomásokra.
Jelenleg csak két űrhajótípust használnak rendszeresen űrrepülésekre: Szojuz, Sencsou.