Waktu Ephemeris (Ephemeris Time - ET) didefinisikan oleh Perserikatan Astronomi Internasional (International Astronomical Union - IAU) pada tahun 1952 sebagai pengganti Waktu Universal (Universal Time - UT) yang sering digunakan dalam ephemeride pada tahun 1960 hingga tahun 1983.
Telah diketahui semenjak akhir abad ke 18, bahwa putaran bumi terus kehilangan kecepatannya bila diukur dengan gerakan planet-planet di sekeliling orbit tata surya kita. Perubahan-perubahan musiman dalam rotasi bumi diamati disekitar tahun 1930, dan memberikan kesimpulan bahwa Waktu Universal (UT) tidak cocok untuk digunakan dalam perhitungan gerakan-gerakan planet. Pada tahun 1939, IAU mengangkat sebuah harga dari konstan gravitasi Gauss yang memberikan harga ET, dan dasar teori ET dikembangkan dalam tahun-tahun 1940-an dan 1950-an, dan akhirnya disempurnakan pada tahun 1960-an.
Jam atom Caesium mulai beroperasi pada tahun 1955, dan dengan cepat membuat jelas bahwa rotasi bumi berubah-ubah secara acak. Ini menyakinkan ketidak-cocokan harga mean detik matahari dari Waktu Universal (UT) sebagai satuan ukuran waktu. Setelah tiga tahun perbandingan dengan pengamatan bulan, diambil kesimpulan bahwa detik ephemeris, seharga 9192631770 kali resonansi Caesium. Dalam tahun 1960, harga SI detik didefiniskan sebagai sama dengan detik ephemeris.
Walau demikian, dasar teori Waktu Ephemeris (ET) adalah bukan berdasarkan teori relativitas. Dalam tahun 1976, IAU menetapkan bahwa pada awal tahun 1984, ET akan digantikan dengan dua ukuran waktu yang berdasarkan teori relativitas, yaitu Waktu Dinamis Barisentrik (Barycentrik Dynamical Time - TDB) dan Waktu Dinamis Terestrial (Terresterial Dynamical Time - TDT). Untuk pemakaian praktis, panjang detik ephemeris adalah sama dengan panjang detik TDB atau TDT.