Urriðafoss er neðsti foss í Þjórsá. Fossinn steypist fram af misgengisstalli í Hreppamynduninni. Urriðafoss er einn vatnsmesti foss landsins og er meðalrennsli Þjórsár við Urriðafoss um 360 rúmmetrar á sekúndu (m³/s). Einungis Ölfusá er vatnsmeiri. Fallhæð fossins er 6 metrar þar sem hann er hæstur. Á vetrum getur myndast allt að 20 metra þykk íshrönn við fossinn, svokölluð Urriðafosshrönn.
Á fyrri hluta 20. aldar stofnaði Einar Benediktsson Fossafélagið Títan með það að markmiði virkja Urriðafoss og leggja þangað járnbraut frá Reykjavík. Árið 1927 fékk Títan leyfi til að reisa 160.000 hestafla aflstöð við Urriðafoss en ekkert varð úr framkvæmdum.
Landsvirkjun áformar að reisa Urriðafossvirkjun við fossinn. Vatni verður þá veitt í jarðgöngum austan við Urriðafoss og mun fossinn nánast hverfa.
Samkvæmt áætlunum verður virkjun við Urriðafoss 125 MW að afli og orkugeta hennar um 930 GWst/ári. Áformað er að mynda inntakslón með stíflu í Þjórsá við Heiðartanga og stíflugörðum.
Margir aðrir fossar eru í Þjórsá og flestir hærri en Urriðafoss, þótt hann sé þeirra vatnsmestur.