Figlio di un sergente maggiore dell'esercito e della titolare di un ufficio postale, frequentò la Govan High School, cominciando la sua carriera nel teatro di repertorio e nelle commedie del West End.
Duncan fu sostituito brevemente nel ruolo di Little John da Rufus Cruikshank, per circa dieci episodi della serie, dopo che era rimasto ferito quando un cavallo imbizzarrito si era lanciato verso gli spettatori, in prevalenza bambini, che assistevano sul set alle riprese dell'episodio Checkmate, il 20 aprile 1955. Duncan afferrò le briglie, fermando il cavallo, ma il carro che questo stava trainando lo travolse, procurandogli la frattura della rotula e varie contusioni. Ricevette l'Encomio Queen's Commendation for Bravery e ottenne dalla Sapphire films la somma di 1.360 sterline a titolo di risarcimento danni.
Fu famoso anche per aver interpretato lo scavatore che uccideva con la pala "Midge", la lontra protagonista del film Ring of Bright Water (1969).