Dopo avere giocato al college a football coi Penn State Nittany Lions dal 2012 al 2015, Lucas fu scelto nel corso del sesto giro (204º assoluto) nel Draft NFL 2016 dai Miami Dolphins.[1] Debuttò come professionista subentrando nella gara del primo turno persa contro i Seattle Seahawks.
Nel 2018 Lucas firmò con i Kansas City Chiefs. Il 2 febbraio 2020 scese in campo nel Super Bowl LIV contro i San Francisco 49ers che i Chiefs vinsero per 31-20, conquistando il primo titolo dopo cinquant'anni.[2] Nella stagione 2020 decise di non scendere in campo a causa della pandemia di COVID-19[3].