Nata a Filadelfia il 28 aprile 1934 dai fotografi Joseph and Lois Steinmetz, ha trascorso la giovinezza a Sarasota[1].
Ha mostrato interesse nella scrittura fin da giovanissima: a 10 anni i primi invii di manoscritti, a 13 la prima pubblicazione in rivista e a 17 la vittoria ad una competizione di storie brevi[2].
Dopo gli studi al Sarasota High School, nel 1952 si è iscritta all'Università Duke, ma ha abbandonato gli studi l'anno successivo in seguito al matrimonio concentrando i suoi sforzi sulla scrittura fino a vincere 1000 dollari e un contratto per la pubblicazione di quello che diverrà il suo esordio letterario: il romanzo Debutante Hill uscito nel 1968[3].
Nel corso della sua carriera ha pubblicato numerosi romanzi appartenenti alla narrativa per giovani adulti con incursioni nel giallo, nel fantasy e nell'horror fornendo il soggetto per pellicole televisive e cinematografiche come i tre volumi della serie So cosa hai fatto alla base di altrettante trasposizioni cinematografiche[6].
La sua esistenza è stata funestata da un terribile lutto: l'assassinio rimasto senza colpevole della figlia allora diciottenne Kaitlyn Arquette uccisa con due colpi di pistola mentre era alla guida. La morte è stata archiviata dagli investigatori come conseguenza di una sparatoria casuale, ma la Duncan non si è accontentata della conclusione dell'inchiesta e con il marito ha intrapreso un'indagine narrata nel saggio del 1994 Who Killed My Daughter?[7].
È morta a Bradenton il 15 giugno 2016 all'età di 82 anni[8].