Attivo nello scautismo sin dal 1935, partecipò al 5º Jamboree mondiale a Vogelenzang, Bloemendaal, nei Paesi Bassi, nel 1937. Quando scoppiò la seconda guerra mondiale, Kroonenberg partecipò alla resistenza olandese e, come altri scout, fu impegnato come corriere in bicicletta presso la Croce rossa. Dopo la laurea, fu chiamato al servizio lavorativo da un'organizzazione tedesca che lavorava per il partito nazista, che all'epoca occupava i Paesi Bassi, ma si nascose con l'aiuto di un insegnante della sua scuola.
Il 17 settembre 1944, mentre si spostava in bicicletta verso una fattoria vicino ad Ele, si ritrovò casualmente nello sbarco aereo dell'esercito britannico mobilitato per la liberazione dell'Europa continentale. Kroonenberg aiutò i militari britannici come interprete, guida e lettore di carte topografiche, rimanendo con loro fino al 1947 e trovandosi di stanza anche nella Germania occupata.[1].
È noto soprattutto per le sue opere sulla storia dello scautismo e resistenza durante la II Guerra Mondiale, nonchè sulle organizzazioni scout clandestine nei paesi dell'est europeo disciolte forzatamente nel dopoguerra.
Castoro di Bronzo, "per i molti anni di servizio allo scautismo e il contributo per la rinascita dello scautismo russo" - Русский Союз Скаутов (РСС, Unione Scout Russa), 2002[2]
Medaglia di Santo Stefano, per il contributo alla ricostituzione del movimento scout ungherese durante il regime comunista - Magyar Cserkészszövetség, 2002
Gouden Waarderingsteken - Friends of Scouting, 2005
Croce d'Oro del Movimento Scout in Albania, per aver raccontato la storia dello scautismo in Albania
Piet J. Kroonenberg, The Undaunted - The Survival and Revival of Scouting in Central and Eastern Europe, Ginevra, World Organization of the Scout Movement, 1998, p. 420.
Piet J. Kroonenberg, The Undaunted II - The Survival and Revival of Scouting in Eastern Europe and Southeast Asia, Ginevra, World Organization of the Scout Movement, 2003, p. 94.