Robert Henry Charles ha ricevuto la sua formazione al Queen College a Belfast e al Trinity College di Dublino. Al Trinity College di Dublino è anche stato professore di greco biblico. Era arcidiacono di Westminster, dal 1919 fino alla sua morte, avvenuta nel 1931.
Charles è noto soprattutto per le traduzioni di scritti apocrifi e pseudepigrafi, così come per la pubblicazione delle loro edizioni critiche, riguardo a testi come il Libro dei Giubilei (1895), il Primo Libro di Enoch (1906), e i Testamenti dei Dodici Patriarchi (1908). Grazie al suo lavoro, la letteratura apocrifa dell'antico giudaismo, in particolare quella apocalittica, è stata resa accessibile non solo agli specialisti ma anche al grande pubblico. Questo ha permesso sia una nuova comprensione del giudaismo di là della sua tradizionale versione farisaico-rabbinica, sia una migliore percezione del Nuovo Testamento nel contesto generale del suo originario ambiente storico e religioso.
The Ethiopic Version of the Hebrew Book of Jubilees, Oxford: Clarendon, 1895.
The Apocalypse of Baruch, London: Black, 1896.
and W. R. Morfill, The Book of the Secrets of Enoch, Oxford: Clarendon, 1896. Republished by Filiquarian Publishing, 2006. ISBN 1-59986-936-5
The Assumption of Moses, London: Black, 1897.
A Critical History of the Doctrine of a Future Life, London: Black, 1899.
Ascension of Isaiah, London: Black, 1900.
The Book of Jubilees or the Little Genesis, London: Black, 1902.
Encyclopaedia Biblica (contributor), 1903
The Ethiopic Version of Book of Enoch, Oxford: Clarendon, 1906.
The Greek Versions of the Testaments of the Twelve Patriarchs, Oxford: Clarendon, 1908.
The Book of Enoch or 1 Enoch: Translated from the Editor's Ethiopic Text, Oxford: Clarendon, 1912.
Fragments of a Zadokite Work. Translated from the Cambridge Hebrew Text and edited with Introduction, Notes, and Indexes, Oxford: Clarendon Press, 1912.
Studies in the Apocalypse, Edinburgh: T. & T. Clark, 1913.
Eschatology: The Doctrine of a Future Life in Israel, Judaism and Christianity, London: Black, 1913 (rpt. New York: Schocken 1963 with an introduction by G. W. Buchanan).
ed. The Apocrypha and Pseudepigrapha of the Old Testament, 2 vols.; Oxford: Clarendon, 1913. Republished in 1976. ISBN 0-19-826155-1
Religious Development Between the Old and the New Testaments, William and Norgate, 1914. Republished in 1925.
T. W. Manson, "Charles, Robert Henry," in The Dictionary of National Biography, 1931–40, ed. L. G. Wickham Legg, Oxford: Oxford University Press, 1949, pp. 169–70.
William Baird. "Robert Henry Charles." In History of New Testament Research: 2. From Jonathan Edwards to Rudolf Bultmann (2003), pp. 204-209
George W.E. Nickelsburg, "Charles, Robert Henry." In The Eerdmans Dictionary of Early Judaism, ed. John J. Collins (2010), pp. 467-468