クラリネット五重奏曲 イ長調 K. 581 は、ヴォルフガング・アマデウス・モーツァルトが1789年9月29日に作曲したクラリネットと弦楽四重奏のための室内楽曲。クラリネット奏者であった友人アントン・シュタードラーのために作曲されたため『シュタードラー五重奏曲』の愛称で呼ばれることもある。
同年12月22日にブルク劇場でシュタードラーのクラリネットにより初演された。『クラリネット協奏曲 イ長調 K. 622』と同様に、本来はシュタードラーが用いていた "Bass-klarinet"(現在のバセットクラリネット)のために作曲されたものである。現在一般に用いられる版は1802年に通常のクラリネット用に編曲されたもので、自筆譜は協奏曲同様に現在紛失している。
クラリネットは当時はまだ目新しく、ようやくオーケストラの仲間入りをし始めた楽器であった。しかしモーツァルトは当時の楽器のもつ可能性を利用し尽くし、クラリネット音楽の発展に対して重要な模範を提示した。この作品においても、広い音域や歌謡的能力を活用する優れた書法を見ることができる。
ドイツの作曲家ヨハネス・ブラームスはこのクラリネット五重奏曲に大いに関心を示し、同様の編成による『クラリネット五重奏曲 ロ短調 作品115』を作曲した。この作品の第4楽章は、モーツァルトの作品と同じく変奏曲形式になっている。
全4楽章、演奏時間は30分程度。
モーツァルトはこの作品のほかに、クラリネットを含む五重奏の断片をいくつか遺しており、補筆・演奏されることがある。