델타 로봇

초상화 그리기 델타 로봇 스케치(Sketchy)

델타 로봇(delta robot)은 베이스의 유니버셜 조인트에 연결된 세 개의 팔로 구성된 일종의 평행 로봇이다. 주요 디자인 특징은 엔드 이펙터의 방향을 유지하는 팔에 평행사변형을 사용하는 것이다. 이와 대조적으로 스튜어트 플랫폼은 엔드 이펙터의 방향을 변경할 수 있다.

델타 로봇은 매우 빠르며 일부는 분당 최대 300개의 픽업을 실행할 수 있기 때문에 공장에서 집품 및 포장하는 데 널리 사용된다.[1]

응용

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델타 로봇의 빠른 속도를 활용하는 산업은 식품, 제약, 전자 산업이다. 강성 때문에 수술에도 사용되며, 특히 서지스코프(Surgiscope)는 미세한 홀더 시스템으로 사용되는 델타 로봇이다.

델타 로봇의 구조는 햅틱 컨트롤러를 만드는 데에도 사용될 수 있다. 최근에는 이 기술이 3D 프린터에 적용되었다.[2]

각주

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  1. ↑ “Robotics News & Articles”. 
  2. ↑ Carabin, G.; Scalera, L.; Wongratanaphisan, T.; Vidoni, R. (2021). “An energy-efficient approach for 3D printing with a Linear Delta Robot equipped with optimal springs”. 《Robotics and Computer-Integrated Manufacturing》 (영어) 67: 102045. doi:10.1016/j.rcim.2020.102045. S2CID 224881163.