Rokų pavadinimo kilmė aiškinama įvairiai, tarp kitų:
Atsirado iš vardo Rokas, kurio kilmė germaniška. Pavadinimas galėjo atsirasti vėliau, po krikšto, pripratus prie krikščioniškų vardų ir pradėjus jais krikštytis, nebūtinai šventojo garbei: žmogus, vardu Rokas, galėjo būti Rokų žemių savininkas.
Atsirado iš pravardinės pavardės Rakauskai. Anksčiau prie Jiesios būdavę gausu gėlo švaraus vandens mėgėjų vėžių, ir Rakauskų Rokų apylinkėse kiekvienam kaime buvo bent po kelis.