Младинската кариера ја започнал во младинската школа на Кочани Деликатес, каде играл од 1995 до 1999 година. Во 1999 година, бил избран за кадет на годината. Потоа се префрлил во школата на Балкан Стил.
Својата професионална кариера ја започнал во 2001 година во Балкан Стил каде играл две сезони. Во првата половина од сезоната 2003/2004 играл во КК Центар од Скопје,[1] додека во втората половина настапувал во Поло Трејд од Струмица. За сезоната 2004/05, потпишал за Вардар 2000. Во август 2005 година, Соколов бил на проба во Ефес Пилсен од Истанбул, но се вратил во Македонија и ја одиграл целата сезона во Вардар. Во сезоната 2006/07, Дарко Соколов ја започнал својата меѓународна кариера, потпишувајќи за КК Босна од Сараево. Како играч на Босна одиграл 4 АБА натпревари и настапувал во нивниот дрес до октомври.[2] Следен клуб му бил АМАК СП во Првата македонска лига 2006/07. Со АМАП СП, во натпревар со три продолженија против Вардар Осигурување, Соколов постигнал 45 бода. Негов рекорд на еден натпревар.[3] Во охридскиот клуб не останал долго бидејќи во почетокот на јануари 2007 година, Дарко се преселил во украински Химик Јужни,[4] каде стигнале до полуфиналето на тамошното првенство. За сезоната 2007/08, се вратил во Струмица 2005 и играл една сезона односно сè до распадот на клубот.[5] Во 2008 година, потпишал за Фени Индустри каде играл сè до почетокот на Суперлигата,[6] за потоа префрлајќи се во МЗТ Аеродром.[7] Во 2009 година, потпишал за Работнички, но поради финансиската криза што го тресела клубот,[8] во втората полусезона го засилил Фени Индустри,[9] притоа освојувајќи го Првенството и Купот таа сезона. Исто така, со Фени го освоил Првенството и Балканската лига во 2011 година.[10] Во Фени играл сè до сезоната 2012/13 и повторно заиграл за Работнички од сезоната 2013/2014 кога истата сезона со клубот станал вицепрвак во Лигата.[11] Во 2015 година, со Работнички го освоил Купот на Македонија.[12][13] Со истата екипа, тој стигнал до полуфиналето во Првенството 2014/2015.[14][15] Соколов во август 2015 година по истекот на договорот го напуштил Работнички и потпишал за Карпош Соколи.[16][17][18] Во јуни 2016 година, Соколов потпишал нов договор со Карпош Соколи.[19] Со Карпош Соколи, Соколов го освоил Купот на Македонија 2017. Поради финансиската криза во Карпош Соколи, Соколов во ноември го напуштил клубот и се преселил во МЗТ Аеродром.[20][21] За сезоната 2018/19, Соколов ја продолжил соработката со МЗТ.[22][23] Таа сезона, Соколов го освоил македонското првенство. Во септември 2019, во пресрет на сезоната 2019/20, Соколов по третпат потпишал за Еуро Никел 2005 (бивш Фени Индустри).[24] За сезоната 2020/21, во средината на јули 2020 година, тој потпишал едносезонски договор со кој ја продолжил соработката со Еуро Никел 2005.[25][26]
Соколов има учествувано на Европското Првенство под 20 години - Б Дивизија 2006 во Лисабон каде со репрезентацијата го освоил среброто. Учествувал на Евробаскетот 2009 во Полска, освојувајќи го деветтото место со репрезентацијата. Во Литванија за време на Евробаскетот 2011, со репрезентацијата биле сензација на турнирот кога со освоиле четвртото место. На Евробаскетот 2013 го освоиле 21. место. Квалификациите за Евробаскетот 2015 започнале со помладена репрезентација во која учествувал и Соколов,[27] воедно обезбедувајќи пласман за континенталното првенство.[28][29] За време на завршниот турнир 2015 во Загреб - Хрватска, Соколов одиграл три напревари и постигнал два бода (0,7 по натпревар).[30] Соколов не бил повикан за подготвителните и квалификациските натпревари за Евробаскетот 2017.[31] Соколов бил вклучен во претквалификациите за Евробаскетот 2021.[32]
↑„Darko Sokolov“. proballers.com преку web.archive.org. Архивирано од изворникот на 2019-09-29. Посетено на 29 септември 2019.CS1-одржување: бот: непознат статус на изворната URL (link)
↑„"Химик" подписал Дарко Соколова“. basket.com.ua преку web.archive.org. 5 јануари 2007. Архивирано од изворникот на 2019-09-29. Посетено на 29 септември 2019.CS1-одржување: бот: непознат статус на изворната URL (link)
↑„Дарко Соколов потпиша нов договор со Еуро Никел“. ekipa.mk преку web.archive.org. 12 јули 2020. Архивирано од изворникот на 2020-07-12. Посетено на 12 јули 2020.CS1-одржување: бот: непознат статус на изворната URL (link)
↑„Соколов во Еуроникел уште една сезона“. sportmedia.mk преку web.archive.org. 12 јули 2020. Архивирано од изворникот на 2020-07-12. Посетено на 12 јули 2020.CS1-одржување: бот: непознат статус на изворната URL (link)