Benestad er best kjent for sin rolle som professor i sexologi og forkjemper for transpersoners rettigheter. Hen er en internasjonalt anerkjent spesialist på feltet og har tatt i mot og behandlet transpersoner siden 1986. Benestad har vunnet en rekke priser for sine bidrag til forskning og skeives rettigheter. Hen har også fått Esben Esther-prisen, som deles ut hvert år av Pasientorganisasjonen for Kjønnsinkongruens (PKI), oppkalt etter seg.
I 2012 fikk Benestad og ektefellen Elsa Almås opprykk til professor i sexologi ved Universitetet i Agder, der begge i dag har akademiske stillinger. De var tidligere ansatt som førstelektorer ved Institutt for psykososial helse og ble dermed de første professorene i sexologi i Norden.[5] Benestad er den første i Norge som har blitt tildelt den kjønnsnøytrale tittelen Professor Emerit.[6] Hen har også hatt tett samarbeid med Helsestasjon for Kjønn og Seksualitet i Oslo (HKS), som tilbyr behandling til mennesker opp til 30 år.
I 2023 ble Benestad fratatt sin legeautorisasjon grunnet brudd på helselovgivningens krav til forsvarlighet, informasjonsplikt og journalføring.[7][8] Avgjørelsen er gjenstand for kontrovers og kommer samtidig med at det har blitt innført innskrenkninger av transpersoners rettigheter, både i Norge og internasjonalt.[9] Disse omfatter blant annet utestengelse av brukerorganisasjonene i utvikling av helsetilbudet for transpersoner[10][11][12] og reversering av tilbudet for mennesker under 18 år.[13][14][15] Pasienter, som på forhånd ikke fikk beskjed om at deres saker var blitt meldt inn, har stilt seg kritiske til avgjørelsen.[16] Den førte til demonstrasjoner over hele landet[17] og har høstet internasjonal kritikk.[18]
Avgjørelsen om å frata Benestad legeautorisasjonen har siden blitt delvis omgjort, fordi nemnda mente at det ikke var grunnlag for å si at utredningene og behandlingene av pasientene var uforsvarlige.[19] Saken faller inn i en mangeårig konflikt mellom Nasjonal Behandlingstjeneste for Transseksuelle (NBTS) ved Rikshospitalet i Oslo, og de andre behandlingstilbudene for transpersoner i Norge. Benestad er kjent for å være et alternativ for mennesker som identifiserer seg som ikke-binære, som har blitt avvist, eller som av andre grunner oppgir å ha blitt dårlig behandlet ved NBTS.[20][21][22]
Benestad har forsøkt å få til et samarbeid med NBTS og har utgjort en kritisk stemme til det offentlige behandlingstilbudet, som hen mener bryter med de internasjonale standardene til, for eksempel, The World Professional Association for Transgender Health (WPATH).[23]
Benestad har tidligere markert seg som lokalpolitiker for Venstre.[24]
Benestad har også gått inn for bruk av pronomenene «hin» og «hen».[25]
Benestad har markert seg som ikke-binærtransperson. Første gang hen stod offentlig frem som trans, var i TV 2-programmet En anelse rødt.[26] Som sexolog har Benestad satt søkelys på transpersoners rettigheter og har engasjert seg i det offentlige ordskiftet og debatt rundt transpersoner. Hen har innført ord som transtalent, transbegavet og kjønnsbegeistring[26].
Benestad har alltid følt seg litt som mann og litt som kvinne[27]. Da hen i år 2000 ønsket å byttet navn i offentlige registre til å inkludere Esther Pirelli, skapte dette store medieoppslag[28][29][30]. Selv om Justisdepartementet i første omgang ga avslag til søknaden om å få opprette en tilleggsidentitet for Benestads nye navn var Grimstad-politiet velvillig og utstedte et uoffisielt identifikasjonsbevis.
I 2007 deltok Benestad i dansekonkurransen Skal vi danse og ble stemt ut etter fire sendinger. Benestad fortalte til God kveld Norge at hen kjente seg mobbet ut av dommerne fordi de kritiserte identiteten hens under dansingen.
I november 2019 fikk Benestad påvist tykktarmkreft med spredning til leveren, og har siden gjennomgått flere behandlinger og operasjoner[32][33].
Æresprisen (FRI Oslo og Akershus, 2017)[34] Juryens begrunnelse: «Vedkommende har gang på gang lært oss at det er kulturen vår det er noe feil med når det kommer til kropp og kjønn. Æresprisvinneren 2017 har vist oss at kropp fra naturens side er mangfoldig. Hen har stått rakrygget i kampen mot diagnose- og behandlingsmonopolet som gjelder transpersoner i Norge. Hen har vært livsviktig for utallige kjønnskreative personer i alle aldre. Det er en stor glede å gi årets ærespris til Esben Esther Pirelli Benestad.»
Almås, Elsa og Benestad, Esben Esther Pirelli (2006). De overlevende. Transkjønnete og andre transpersoner. Samlaget, Oslo. ISBN 9788252165746.
Benestad, Esben Esther Pirell; Almås, Elsa (2010). Från könsdysfori till könseufori. Sexologi. Liber, s 6. ISBN 978-91-47-01545-0
Benestad, Esben Esther Pirelli (2010). From gender dysphoria to gender euphoria: An assisted journey. De la dysphorie de genre à l?euphorie de genre : un voyage d'accompagnement. Sexologies: revue europeenne de sante sexuelle - european journal of sexual health 19 (4), s 225 - 231. ISSN 1158-1360. DOI:10.1016/j.sexol.2010.09.004.
Benestad, Esben Esther Pirelli (2011). Sex og/eller kjærlighet - eller? Psykologisk tidsskrift, s 11 - 15. ISSN 1501-7508.
Benestad, Esben Esther Pirelli; Almås, Elsa Mari; Weingarten, Kaethe (2015). Sex positive ways of perceiving sexual turn-on patterns Part I - Understanding. The International Journal of Narrative Therapy and Community Work 1, s 26 - 45. ISSN 1446-5019.
Melby, Kristian Leonard; Almås, Elsa Mari; Viki, Nicklas Poulsen; Benestad, Esben Esther Pirelli (2016). Muhabbet - en samtale i kjærlighet og respekt. Tidsskrift for Norsk Psykologforening 53 (9), s 728 - 733. ISSN 0332-6470.
Berg, Kari Ellen; Rohde, Gudrun E.; Prøven, Anne; Almås, Elsa Mari; Benestad, Esben Esther Pirelli; Østensen, Monika Elisabeth; Haugeberg, Glenn (2017). Exploring the relationship between demographic and disease-related variables and perceived effect of health status on sexual activity in patients with axial spondyloarthritis: associations found only with non-disease variables. Scandinavian Journal of Rheumatology 46 (6). s 461 - 467. ISSN: 0300-9742. DOI:10.1080/03009742.2017.1279684.
Berg, Kari Hansen; Rohde, Gudrun E.; Prøven, Anne; Benestad, Esben Esther Pirelli; Østensen, Monika Elisabeth; Haugeberg, Glenn (2019). Sexual Quality of Life in Patients with Axial Spondyloarthritis in the Biologic Treatment Era. Journal of Rheumatology, 46 (9). s 1075 - 1083. ISSN: 0315-162X. DOI 10.3899/jrheum.180413.
Almås, Elsa Mari; Benestad, Esben Esther Pirelli (2021). Treatment of Traumatised Sexuality. Frontiers in Psychology. ISSN 1664-1078. DOI 10.3389/fpsyg.2021.610619.
Benestad, Esben Esther Pirelli (2021). Transkvinner. Tidsskrift for Den norske legeforening 141 (4). ISSN 0029-2001. DOI 10.4045/tidsskr.21.0137.
Berg, Kari Hansen; Rohde, Gudrun Elin; Pripp, Are Hugo; Prøven, Anne; Benestad, Espen Esther Pirelli; Østensen, Monika Elisabeth; Haugeberg, Glenn (2021). Increased proportion of comorbidities but no deterioration of sexual quality of life during a 5-year follow-up in patients with axial spondyloarthritis in the biologic treatment era. Rheumatology 60 (9), s. 4112 - 4120. ISSN: 1462-0324. DOI:10.1093/rheumatology/keaa887.
Almås, Elsa Mari; Benestad, Esben Esther Pirelli; Gianotten, Woet; Perelman, Luis; Wylie, Kevan (2022). The multiple roles of sexological organisations. I Sexologies: revue europeenne de sante sexuelle - european journal of sexual health 31 (3), s. 260 - 268. ISSN: 1158-1360. DOI:10.1016/j.sexol.2022.04.001