Velfjorden er en fjord i Brønnøy og Vevelstad kommune i Nordland. Fjorden har innløp mellom Hornneset i Brønnøy i vest og Sørodden i Vevelstad i øst og strekker seg 31 kilometer sørøstover til Tarmaunbotnet i enden av Langfjorden. Fjorden har en rekke sidefjorder, som Okfjorden, Storfjorden, Lislbørja, Storbørja, Sørfjorden, Heggfjorden og Langfjorden.[1]
Ved Hornneset ligger Horn og fra der går det ferje over fjorden til Anddalsvågen som en del av fylkesvei 17. Ved Okneset går Okfjorden nordøstover, mens Storfjorden går nordøstover et stykke lenger sør ved Røyrvikodden. Et stykke lenger inn i fjorden deler den seg i flere grener. Ei halvøy stikk nordover i fjorden med Sørfjorden på vestsiden og Heggfjorden på østsiden. Innerst i Heggfjorden ligger grendesenteret Hommelstø.
Øst for halvøya ligger Børjeneset og her går Lislbørja østover på nordsiden, mens Storbørja ligger på sørsiden. Mellom innløpet til Storbørja i øst og Heggfjorden i vest fortsetter Velfjorden sørover som Langfjorden.
Fylkesvei 76 går langs deler av vestsiden av fjorden.